（全套dwg图纸）60吨冲床上料机械手的设计（含毕业论文）

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吨冲床上料机械手的设计摘要。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。．控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。．位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手坐标形式的确定工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下．直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。为了实现定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。．圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是个圆柱状的空间。．球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是个类球形的空间。．关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。上料机械手的组成及工作原理本气压传动上料机械手主要是从个地方拿到工件后，横移定的距离后把工件给立式冲压机进行加工。它的动作顺序是待料即原始位置，吸盘在升料台的上方升料台上升吸盘抓取工件手臂正转推料爪推料吸盘放料手臂反转冲头下降手臂反转碰触行程开关制动器接通，曲轴制动手臂复位。图.自动上料装置与冲床配置图本题目规格参数.抓重约公斤.自由度数个.手臂运动参数手臂回转角度手臂送料频率次分.驱动方式气压具体到本设计，因为设计要求搬运的加工工件的质量约，且考虑到冲压机床布局的具体形式及对机械手的具体要求和在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本提高可靠度。该机械手在工作中需要种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为手动调节,另个为手臂的回转运动为气动控制,综合考虑，机械手自由度数目取为，坐标形式选择圆柱坐标形式，即个转动自由度，其特点是结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。.机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部手臂手腕末端执行器等各个部分进行详细设计。工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。机器人的腰座是机器人的第个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。腰部的回转运动要有相应的

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