1、“.....以获得最高的纵向附着系数，使车轮始终处于较好的制动状态。图原理结构框图.最小系统汽车防抱死制动系统是个典型的计算机控制系统，其核心部分是电子控制单元。它方面负责将传感器信号转换或将数字输入信号采集到计算机的内存中去进行分析处理，另方面要将控制命令通过转换或数字输出去驱动作动系统，而电子控制单元内部通过软件编程来实现各种控制算法，所以电子控制单元是控制系统的关键，它的实现取决于所选取的计算机的类型。相对于系统，对基于车轮滑移率的控制方式而言，输入电子控制单元的信号是速度脉冲，它由传感器采集感应出正弦信号，经过模拟电路的滤波整形修正为标准的系列方波信号，然后通过单片机的定时计数器端口或数字输入端口输入到单片机内存中去。单片机内部的微处理芯片将输入的各个轮速信号按定的算法进行计算，如计算车辆参考速度和车轮角减速度，根据这些值的大小确定出相应的控制命令，即压力增加压力减小及压力保持......”。

2、“.....经过模拟电路的驱动功率放大就可以直接驱动电磁阀，进而控制制动压力。同时输出的信号中还包括报警指示等。就目前而言，实现汽车的控制系统般采用单片计算机，在开发阶段也有采用通用的，采用在于可以利用强大的软硬件资源以及网络功能实现复杂的控制算法高效的编程手段以及高速的运算速度。但作为研制的最终产品，无例外都采用单片机作为电子控制单元的核心。由于单片机体积小，重量轻，高可靠性，价格低廉，使用方便，因此十分适用于开发汽车电子系统。早期的汽车控制系统采用八位单片机，目前已过渡到十六位，有些系统如发动机管理系统已开发采用位。目前防抱死系统采用较多的单片机是摩托罗拉英特尔德州仪器公司及西门子位单片机。选用单片机要充分利用各种外部端口的资源，同时要利用内部的存贮器中断，充分发挥它的运算速度，应根据以下几个原则选择控制的单片机。的运算速度的时间般消耗在数学运算过程中，特别是位的浮点数计算，计算时间成倍的增加......”。

3、“.....因为系统要求计算频率非常高，般毫秒到毫秒之间，要完成各种计算，例如加减速度参考滑移率等，这种计算都是实时完成的。内外部存贮器同样的类型其内外部数据与程序存贮器也是多样的，所以电子控制单元要根据需要选择不同的内外部存贮器，同时编程时要提高内存利用率，多用通用的变量，少定义专用的变量，以节省内存。目前系统的程序容量般在之间，内存数据储存器在个字节以上。进入年代，已大批量使用带有,和次写入型的单片机。它真正符合了单片机的小型简单可靠廉价的设计初衷。输入输出端口资源输入输出端口要充分的利用，如果使用不足则浪费了资源，外部总线位单片机资源太少，无法用于系统，外部总线位基本能满足系统的要求。简介本文中单片机选用了系列产品中的高性能位单片机是公司继之后推出的系列高性能位单片机，它特别适合要求很高的实时控制场合，目前，已成功地应用于汽车上，诸如点火，燃料等控制芯片耗电少......”。

4、“.....进步减少了芯片的功耗.家族中的全部成员都享用套指令系统，有个共同的组织结构。根据不同的应用场合，在单片机内部“嵌入”了以往被认为是“外围设备”的各种电路，于是形成了各种不同型号的单片机。的内部为字节，内部为字节，都可作为通用寄存器使用，加上字节专用寄存器，相当于有字节内部寄存器。在的主控系统设计的软件编制中，就充分利用了其内部的通用寄存器。因为作为种实时控制，而整个制动过程在短短的几秒钟内必须完成，因此它对时间要求非常高通过对所需采集数据分析，发现几种参数数量级分布较为集中，只需将每类参数量纲扩大倍，放入通用寄存器中供分析计算，这样不但能保证控制参数的准确性小数点后位，.而且避免调用冗繁的四则运算子程序，使其算法更简洁，实时响应速度更快，更具合理性。高速输入部件有四个输入端。变换检测器在寄存器控制下，可检测四种事件变化的方式，并把各输入端的状态寄存在寄存器中用定时器作事件记录变化的时间基准源......”。

5、“.....保持寄存器与相连，通过把事件的时间值送入中。这样，对和寄存器的访问就能读取事件变化状态和发生时刻。寄存器控制变换检测器检测事件的方式。每两位组成个方式控制字寄存器表示.,.的四个输入端的状态，每两位表示个输入端低位事件出现过没出现高位从读取的事件，此时的输入端为高电平从读取的事件，此时的输入端为低电平通常，对脉冲信号的记数就利用了检测状态变化次数的办法。而系统中，使用了另种方法定时器也可看作个位的事件计数器，其时钟源来自引脚.，当工.引脚有跳变包括正跳变和负跳变时，其计数值加。定时器与单元配合使用，作为事件触发的时间基准，的记数值存放在地址低位和高位的特殊功能寄存器中。当由轮速传感器送入的信号经输入级电路处理后，作为脉冲信号输入时，就能对其进行记数，在中断服务程序中读取记数寄存器的值，便能测出车轮转速。在实际应用中，汽车有四个轮速信号同时输入，数字控制器中没有足够多的计数器，就需要扩展块芯片......”。

6、“.....每个计数器的工作方式及记数常数分别由软件编程选择。这样，程序初始化时，设定好记数处值和方式控制字，在中断服务程序中就能同时读取四轮的轮速信号，因为每条指令占用时间非常短暂以微秒计，相对于中断时间般为几十毫秒几乎可以忽略。因此，采用这种方式能够做到对四轮信号的同步测速。中断系统给用户提供了八种型式的中断源，每种中断源都有相对应的中断向量与之对应。中断向量单元中存放的是中断服务程序的入口地址，当允许中断时，任何个中断源发出的中断请求，将迫使程序转至由对应的向地址单元的内容所决定的起始地址去执行中断服务程序。对中断控制是通过对中断的特殊功能寄存器和总中断允许位的控制实现的。当跳变检测器检测到个硬件中断时，则置位中断登记寄存器中相应的位，通过读寄存器，能确定在任意给定的时间里哪个中断源发出中断而每个中断源都可以通过对中断屏蔽寄存器工相应位的置位和复位而开放或禁止中断......”。

7、“.....中断登记寄存器和中断屏蔽寄存器中各个中断源的位置是样的，其各位定义如下个中断请求能被响应，必须具备以下的条件首先用指令开放全部中断中断登屏蔽寄存器对应位置。响应完中断，执行中断服务程序后，用或指令将断点地址送回。高速输出部件高速输出的功能是能够在预定的时刻触发事件。这些事件包括改变条输出线上的电平信号启动转换使定时器复位以及触发个软件定时器中断等。由于主要由专门的硬件来实现对事件的触发，因此，与普通的输出端口相比，具有占用开销少速度高使用灵活方便等特点。的输出引脚共有条即,和.为双向引线，分别与复用，此两条引线可同时设置为输入允许和输出允许。与相关的特殊功能寄存器有定时器，定时器,命令寄存器，.时间寄存器等。本文，结合上面介绍的中断原理，利用产生软件定时中断，以下将着重介绍命令和时间寄存器的使用。命令寄存器各位定义如下该命令字节位为锁定事件位用以选择事件触发的基准时钟源，为选择......”。

8、“.....为高电平，为低电平位用来决定事件触发时是否产生中断，为则申请中断，为不产生中断至位用来选择触发事件对应的通道号。时间寄存器用来放在所设置事件触发时刻值。值得注意的是使用时，即使需立即触发事件，也应考虑硬件执行时间，因此，送往中的立即数最小都应为。本文的主控软件程序流程主要就是基于产生软件定时中断这思想。首先确定中断向量定时器作为系统实时时钟源，每过个状态周期，其记数值加，每记数次时间间隔为晶振假定中断时间为，那么中断时间初值时钟电路设计时钟频率是单片机器各个部分运行的基准，它使各部分有条不紊的按节奏工作。时钟电路直接影响单片机运行的速率，时钟电路的质量也直接影响单片机系统的稳定性。图时钟电路连线图时钟状态周期为.防抱死制动系统轮速传感器选择转速传感器的功用是检测车轮的速度，并将速度信号输入的电控单元。下图图所示为转速传感器在车轮上的安装位置......”。

9、“.....它由永磁体极轴和感应线圈等组成,极轴头部结构有凿式和柱式两种。图车轮转速传感器剖视图.电缆.永磁体.外壳.感应线圈.极轴.齿圈齿圈旋转时，齿顶和齿隙交替对向极轴。在齿圈旋转过程中，感应线圈内部的磁通量交替变化从而产生感应电动势，此信号通过感应线圈末端的电缆输入的电控单元。当齿圈的转速发生变化时，感应电动势的频率也变化。电控单元通过检测感应电动势的频率来检测车轮转速。电磁式轮速传感器结构简单成本低，但存在下述缺点是其输出信号的幅值随转速的变化而变化。若车速过慢，其输出信号低于，电控单元就无法检测二是响应频率不高。当转速过高时，传感器的频率响应跟不上三是抗电磁波干扰能力差。目前，国内外系统的控制速度范围般为，今后要求控制速度范围扩大到以至更大，显然电磁感应式轮速传感器很难适应。霍尔轮速传感器霍尔轮速传感器也是由传感头和齿圈组成。传感头由永磁体，霍尔元件和电子电路等组成......”。