1、“.....最终完成整个多臂机主传动的完成。.建模难点分析与解决方案原始数据的获得如绪论中所述，建模的最大难点在于没有所有的完整的图纸，因此大部分建模是基于现场测绘加之理论分析的。图为主机实物图图型多臂机实物图图型多臂机为了获取没有的数据，我们对于大部分零件进行了测量，测量时主要采用日本三丰公司出产的三坐标测量仪......”。
2、“.....以此为基础获得建模时所应得到的数据。数据的修正通过实际测量，得到大部分数据以后，即可利用现有的数据配合制图获得相应的二维图纸，但由于大部分的测量数据存在测量误差亦或者是原件存在加工误差，因此很多图纸还要进行理论性的修正。如图，此零件在得到原始数据的情况下，三维建模无法完成贴合的装配......”。
3、“.....最后获得合适的二维图如图。图拉钩原图经过角度上细微的修正以后在仿真中和实际生产中可以做到更好的贴合图拉钩设计图.关于凸轮的建模通过三坐标测量仪，以每.度取点，整个凸轮廓线共取个点，通过这些点导入，可以得到凸轮轮廓曲线，将导入得到以后的凸轮进行动态仿真以后发现，运动规律中加速度呈现出跳动的情况......”。
4、“.....对于凸轮必须进行再设计。具体整改方案在第三章中进行论述。.本章小结本章先对多臂机的机构进行了分析，再通过对建模过程的分析阐述了此次设计中建模的重点和难点。对于大部分零件可以通过简单的方式整改，但凸轮等部件需要进行再计算以获得新的凸轮数据......”。
5、“.....第章凸轮的轮廓线与运动分析.几种常见的凸轮运动规律正弦加速度运动规律正弦加速度运动规律又称摆线运动规律其推程时的运动方程为式回程时的运动方程为式其推程时的运动线图如图所示。由图可见，其既无刚性冲击也无柔性冲击。图正弦运动规律位移速度加速度示意图余弦加速度运动规律余弦加速度运动规律又称简谐运动规律......”。
6、“.....由图可见，在首末两点推杆的加速度有突变，故有柔性冲击而无刚性冲击。图正弦运动规律位移速度加速度示意图多项式运动规律推杆多项式运动规律的般表达式为式式中，为凸轮转角为推杆位移,•••，为待定系数，可利用边界条件等来确定。常用的又以下几种多项式运动规律次多项式运动规律，二次多项式运动规律......”。
7、“.....而般在实际应用当中我们普遍使用五次多项式运动规律。五次多项式运动规律，其表达式为式因待定系数有个，故可设定个边界条件为在始点处,在终点处,代入式可解的故其位移方程式为式式称为五次多项式或多项式，。此运动规律既无刚性冲击也无柔性冲击。如果工作中有多种要求，只需吧这些要求裂成相应的边界条件，并增加多项式中的方次......”。
8、“.....但当边界条件增多时，会使设计计算复杂加工精度也难以达到，故通常不宜采用太高次数的多项式。.原凸轮的拟合凸轮的纯数据拟合利用三坐标测量仪得到的凸轮轮廓曲线，通过导入生成测量得到的原凸轮如图所示图原凸轮三维图但测量其曲率可以发现其曲率呈现出极大的不稳定性见图.，跳动很明显，而此跳动必然会影响整机运行的稳定性和寿命，因此需要重新拟合......”。
9、“.....以替代此凸轮。图原凸轮曲率分析凸轮的运动仿真因为要通过原始凸轮产生新凸轮，而凸轮的运动规律和原始凸轮又不能有太大的差距，因此需先将纯数据得到的凸轮进行动态仿真，装配图如图图原凸轮装配仿真利用两根轴建立摆臂与凸轮基圆的位置关系，在通过滚子与凸轮建立凸轮约束，即可获得组件的装配关系，利用此装配进行运动仿真获得动画图......”。
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（全套dwg图纸）GD518多臂机主传动机构设计（含毕业论文）
