（全套dwg图纸）PLC控制机械手设计（含毕业论文）
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刚开始打算采用两个直动气缸带动链条链轮或带动齿条齿轮来获得回转运动，经设计方案的比较得出采用回转气缸的结构要紧凑的多，所以还是采用了摆动气缸。
手指夹紧气缸中我采用了单作用气缸中的活塞式气缸，压缩空气推动活塞但方向运动，借助弹簧力反向运动。
结构简单，压缩空气用量较柱塞式少。
空气控制阀空气控制阀是气动控制元件，它的作用是控制和调节气路系统中压缩空气的压力流量和方向，从而保证气动执行机构按规定的程序正常地进行工作。
空气控制阀按其作用可分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀三类。
压力控制阀根据它的作用不同又可分为调压法安全阀和顺序阀。
流量控制阀是用来调节和控制压缩空气的流量流速以及改变执行机构的工作速度。
它主要有截流阀单向截流阀和排气节流阀。
方向控制阀是用来控制气流的方向气路的通断，从而使执行机构的动作发生变化的气动元件。
方向控制阀按阀内气流的方向分单向型方向控制阀，它只允许气流沿个方向流动。
如单向阀快速排气阀等换向型方向阀，它可以改变气流流动的方向。
按控制方式分电磁气压机械和人力等控制方法实现。
按动作方式可分为直动式和先导式。
按联结方式分管式连接板式连接和法兰连接式连接。
本次机械手的设计中经过考虑和分析后，在不光满足各气路要求的条件下又考虑到控制阀的统性和方便性，我统选择了型号为的电磁方向控制阀。
各气缸凡能采用排气节流方式的，都通过电磁阀的排气口节流阻尼螺钉锥面式调速。
手臂前后伸缩气缸的气路上，在最接近气缸处，装有两个快速排气阀，以加快启动速度和调节全行程上的速度，同时通过调节阀又可使其加速度限制在允许的范围内，以减少制动时的惯性冲击，提高定位精度。
手臂的上下升降则采用进气节流方式，用个单向节流阀调整手臂的上升速度。
下降靠自重下降速度仍有电磁阀排气口节流调整。
气动基本回路气动回路和液压回路相比，有几方面的不同台气动机械手的气动系统有时比较复杂，但经过剖析却不外乎些基本回路所组成。
掌握了气动基本回路以后，对分析和设计气动机械手的气动系统都有较大的帮助。
第，空气压缩机输出的压缩空气首先储存于储气罐中，然后供给各个回路使用。
画气动回路图示空气压缩机常省略不画，但设计气动东回路时，不要忘记考虑气源的能力。
第二，气动回路使用过的空气是经排气口排入大气的，因而不设回气管道来回收空气。
第三，由于空气的粘性很小，在管路中的压力损失较小。
因此，在尽量缩短气动管路的情况下管路仍然很长，并不妨碍使用。
由于气动执行机构中，以气缸应用最广泛，故下面所论及的基本回路均以气缸为其执行机构。
设计机械手的气动系统时，最简便的方法是把选定的完成不同任务的基本回路组合起来。
气动基本回路的种类气动基本回路的种类很多，为了便于设计机械手的气动回路，仅将气动基本回路按方向控制回路和速度控制回路两方面加以叙述。
方向控制回路单作用气缸中间停止回路图这种回路可使活塞停在气缸中间的任意位置。
当三位三通电磁阀的滑阀处在中间位置时，气缸的通路封闭，活塞停止运动。
滑阀处在位置时，活塞下腔进气，推动活塞杆伸出。
滑阀处在位置时，活塞下腔排气，弹簧力推动活塞下行。
二双作用气缸换向回路图采用二位五通单电控滑阀控制活塞双向运动。
图示位置，活塞右腔进气，左腔排气，活塞向左运动。
滑阀切换后，活塞左腔进气，右腔排气，实现了气缸活塞的换向。
这种回路时双作用气缸的最基本的换向回路。
三双作用气缸的活塞可在任意位置停止的回路图所示为单活塞杆气缸的这种回路。
它采用中封式三位五通双电控滑阀，当滑阀处在中间位置时，各口互不相通，活塞可停留在气缸的任意位置。
这种回路不允许有漏损，这样才能保证气缸可靠地工作。
在气缸终端需要保持活塞
