（全套dwg图纸）上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计（含毕业论文）

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上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计摘要系统辨识和控制算法设计等方面需要作更深入的研究。.力反馈机器人应该能够实时检测患者与机器人之间的相互作用力，在患者主动能力不足时提供更大的辅助，而在患者有能力完成动作时，适当减小辅助甚至施加阻力，以便充分发挥患者残存的功能。.安全机制安全问题是康复机器人设计过程中的个重要方面，康复训练机器人必须根据临床康复训练的基本动作和安全性的要求，在设计中除了考虑机器人的功能实现外，还要防止患肢二次损伤，必须从机构设计硬件和控制系统软件两个方面保证康复机器人系统的安全性。.康复效果的评价机制与肌电信号检测相结合，探索训练参数与康复效果之间的关系，提高训练效果。大量实验的基础上，探索临床康复的初步规律，并建立新的康复评估方法，从而对运动功能的康复机制重新评估和理解。机器人具备许多人类所无法比拟的优点，例如长期稳定地重复训练，精确客观地测定训练与运动参数，提供实时反馈远程训练等。但是，目前康复训练机器人的研究仍然处于起步阶段。从近年的发展看，美国的著名大学如等对这领域的研究都十分重视，处于世界领先。国内的研究基础和对这领域的了解和把握与上述领先单位的差距并不很大，但在经费投入方面严重不足。由于我国的康复医学事业仍然处于起步阶段，但患者数量多治疗师资源缺乏，据此现状，发展康复训练医疗机器人系统更具实际意义。随着康复医疗机器人的研究和使用，有望简化医师与患者“对”的繁重治疗过程，推动残疾人“人人享有康复服务”这目标的实现，提高残疾人的生活质量。同时，通过临床上使用积累的大量数据，将有助于认识训练参数与康复效果之间的关系，从而能够在机器人辅助脑神经康复治疗上取得更大的突破。因此，康复医疗训练机器人技术在现代康复医学和神经反馈训练有广泛的应用前景。.本课题主要研究内容本实用“上肢康复机器人”的机身是由放置于地面上的基座两根可以伸缩的立柱和上横梁组成，并在其各组成部分上分别装配上肢前后摆动机构上肢屈伸机构和上肢分合机构各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副同步齿形带。在单片机的控制下，实现患者的上肢前后摆屈伸分合运动以及手腕的转动康复训练也可启动部分电机，完成其中的部分康复训练。具体内容如下首先对上肢康复训练机器人进行原理分析，然后选择合理的设计方案，进行总体结构设计康复机器人上肢前后摆结构设计及康复机器人屈伸机构设计分合机构设计及手腕转动机构设计设计出系统的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，主要包括丝杠齿轮等机构的设计计算。确定结构尺寸，形状，材料，动力等参数，对齿轮主轴轴承进行必要的校核验算手绘和计算机绘制相结合，绘制整体装配图及主要零部件的零件图第章总体结构方案设计本设计的主要工作是设计个用于上肢康复的机器人，能够实现对上肢的上下屈伸分合以及手腕转动的康复训练。就本设计而言，设计的主体是两根可升降的立柱，放于地面与立柱相连的机座横梁与机座相连的立柱座同步齿型带及带轮等等。本章将对“上肢康复机器人”的结构设计及机械结构作出详细的分析和设计。.总体方案设计该康复机器人将采用电力驱动，用电机驱动来实现各个功能，对上肢进行康复训练。总体方案为机身由平台上面的机座两根可伸缩的立柱横梁以及手柄组成，并在其各组成部分上分别装上上肢前后摆机构上肢屈伸机构上肢分合机构和手腕转动机构各运动机构有单独的电机和减速器驱动传动机构的主件分别是传动轴丝杠螺母副以及同步带传动副。在康复机器人结构设计中，立柱主要由三部分组成，内套筒外套筒和丝杠螺母副，此外还有用于固定丝杠螺母副用的轴承套等附属结构。立柱的外套筒通过螺栓与立柱轴承套和立柱座连接在起，丝杠通过装在轴承套中的两个角接触球轴承定位和固定。在立柱套筒的定位中，