A0-上料机械手.dwg
（CAD图纸）
A2-齿轮轴.dwg
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A2-储料框顶.dwg
（CAD图纸）
A2-气缸.dwg
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A3-储料框底架.dwg
（CAD图纸）
A3-储料框座.dwg
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A3-储料支座.dwg
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A3-手臂.dwg
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A3-手臂套.dwg
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A3-制动器盖.dwg
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A4-活塞齿条.dwg
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A4-气缸盖.dwg
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A4-吸盘杆.dwg
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A4-吸盘杆套.dwg
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A4-压盖.dwg
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A4-制动轮.dwg
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A4-制动器座.dwg
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A4-轴承套.dwg
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A4-轴承套2.dwg
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两个轴气动人工肌肉机械手的一种新的相平面切换控制方法控制.pdf
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目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。
因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
．驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。
．控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
．位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。
机械手坐标形式的确定工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。
各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下．直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。
为了实现定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为空间长方体。
直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
．圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。
这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。
其工作空间是个圆柱状的空间。
．球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。
这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。
主要应用于搬运作业。
其工作空间是个类球形的空间。
．关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。
关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。
相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。
此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。
关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。
上料机械手的组成及工作原理本气压传动上料机械手主要是从个地方拿到工件后，横移定的距离后把工件给立式冲压机进行加工。
它的动作顺序是待料即原始位置，吸盘在升料台的上方升料台上升吸盘抓取工件手臂正转推料爪推料吸盘放料手臂反转冲头下降手臂反转碰触行程开关制动器接通，曲轴制动手臂复位。
图.自动上料装置与冲床配置图本题目规格参数.抓重约公斤.自由度数个.手臂运动参数手臂回转角度手臂送料频率次分.驱动方式
（全套dwg图纸）冲床上料机械手设计（含毕业论文）
