A0-机械手装配图.dwg
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缸体.dwg
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活塞杆.dwg
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手臂伸缩手腕回转部分.dwg
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手臂升降回转.dwg
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这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。
.本课题研究的主要内容搬运码垛作业在现代企业的物流管理过程中占有重要的地位，尤其是我国的办公产品生产企业已基本实现自动化流水生产，但办公产品整机下线时的搬运码垛作业仍要依靠人工来完成这项工作，存在劳动强度大效率低安全性差等弊端，以不能满足现代生产发展，针对此类问题本课题研究并设计种用于办公打印机下线搬运码垛的专用机械手。
现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点液压传动在工作过程中常有较多的能量损失摩擦损失泄露损失等液压传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。
工作时受温度变化影响较大。
油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。
因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。
为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高且使用维护需要较高技术水平。
鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点介质提取和处理方便。
气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵塞不存在介质变质及补充的问题。
阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。
外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。
动作迅速，反应灵敏。
气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。
气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。
能源可储存。
压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。
工作环境适应性好。
在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。
成本低廉。
由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。
传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。
此外气源工作压力较低，抓举力较小。
虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。
.完成本课题的工作方案及进度计划周调研并收集资料周确定设计方案和整体结构特点周完成结构设计计算周完成机械手结构设计的总装配图周完成论文撰写，准备答辩。
.毕业设计的工作量要求毕业设计论文篇，不少于字实验时数或实习天数周图纸幅面和张数图纸折合张其他要求外文翻译不少于字，参考文献不少于篇。
机械手的设计方案对本机械手的基本要求是能快速准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
设计本机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。
本次设计的机械手是已装箱打印机下线操作的机械手，是种适合于成批或中小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。
.机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。
由于本机械手在工作时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。
.机械手的手部结构方案设计因为本次设计的机械手为已装箱打印机下线专用机械手，所以把机械手的手部结构设计成夹持式手部。
.机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。
因此，手腕设计成回转结构，
（全套dwg图纸）办公打印机整箱码垛机械手的设计（含毕业论文）
