（全套dwg图纸）基于DSP电机控制方法研究（含毕业论文）

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基于电机控制方法研究摘要制算法公式为.如果计算机采用恒定的采样周期，旦,.确定只要使用使用前后三次采样值就可以求出控制量。计算量减少很多。可以满足控制系统实时性的要求。积分分离加积分修正系数数字控制当控制量与实际量偏差较大时，取消积分作用，避免系统超调，影响系统的稳定性。当被控量接近给定量时引用积分消除静态误差，提高系统的稳定性。输出量超过限幅值时，减少积分环节，引用积分系数。应用在启动的过程中。缩短调节时间，减小超调量，提高系统快速响应。假设系统设定的幅值为系统最大输出值最小输出值为理论输出值实际输出值.数字控制器设计的方法利用离散控制控制系统的设计方法，直接求数字控制变换，然后将其变为差分方程。利用连续系统的设计方法。如二阶最佳，三阶最佳的设计方法，求出模拟调节器的传递函数，最后离散化，最后求得差分方程。求出模拟调节器的传递函数，求得变换，求出脉冲传递函数，最后得出差分方程。由于若采样频率足够高，数字控制与连续系统性能基本相同，故选择方法。二阶最佳模最佳三阶最佳对称最佳.工程设计调节器的步骤选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态要求，在选择调节器结构式，要是系统成为少量典型系统之。计算调节器的参数，以满足动态性能要求。.信号产生技术霍尔传感器位置如图所示图.霍尔传感器的位置图根据无刷直流电机的工作原理，位置信号可以通过检测三个霍尔传感器得到。每个霍尔传感器都会产生个脉宽的输出信号，三个霍尔传感器的有相位差。每个机械转动周有个上升或下降沿，正对应个换相时刻。通过将设置为双边沿触发捕捉中断功能，就有中方式。表顺时针通断情况序号换相控制器各开关管的通断情况相电流上升进出上升进出上升进出下降出进下降出进下降进出表逆时针通断情况序号换相控制器各开关管的通断情况相电流上升出进上升出进上升出进下降进出下降进出下降进出从上表可以看出电机转子旋转周需要次换相，换相时隔度。只要按顺序切换通断开关管电机就能旋转起来。根据两次换相时间，粗略估计当前转速.有时候需要电机停留在固定位置，并且需要定的转矩。我们可以通过开关管保持现有状况，并通过定大小的电流，产生转矩。电流大小可以通过改变占空比来实现。.编码器编码器的工作原理及作用它是种将旋转位移转换成串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在起，也可用于测量直线位移。表编码器的性能参数参数数值旋转周脉冲数通道数最高工作频率续表参数数值电源相位移动逻辑状态宽度最小信号上升和下降时间零位脉冲宽度运行的温度最大加速度通道的最大输出和最小输出电流和图.编码器的工作原理图从上图可得知两个波形相差。根据,两个相位差可以判断出编码器的转向。是编码器旋转周所输出的脉冲。因为内部有自动集成四倍频电路，将外部编码器的输出信号进行倍频处理，这样可以提高精确性。由于是自带四倍频功能，不需要外部搭建四倍频电路所以这无疑提高了系统的稳定性及可靠性。利用编码器在周期所产生的脉冲数出，可以计算出电动机的转速，可以根据和之间相差的角度，来确定电动机的正反转。计算方法脉冲间隔法和脉冲积分法。脉冲间隔法在两个码盘脉冲间隔内插入已知频率的高频脉冲，计算高频脉冲的个数，从而计算出转速。其中插入的高频脉冲的频率。为脉冲每转个数。为内高频脉冲的个数。特点假设高频脉冲频率定时，高于那个转速编码器无法测量。脉冲积分法在定的采样周期内，将来自编码器的脉冲串用计数器累计，然后计算电机转速。其中为采样间隔时间，为在采样时间内的脉冲数，码盘每圈的脉冲数。特点假设周期内只有个脉冲，则计算出的就是能够检测到的最小转速。两者互补，数字控制有。将两者方法结合。既能测高速又能测低速。.电机相电流检测技术利用电阻分压技术来检测电机相电流。由于采用三角形连接，每次通电只有两相通电，故将电阻放置在接地端，以便来实现电流的反馈。每个周期内对电流进行次检测。当处于时，那个常开的开关管与二极管形成回路，并不经过检测电阻故不能进行电流的反馈。当处于周期内，由于电流上升不稳定，可能会导致检测不稳定。所以采样的时间选择在周期的期间的中部。可以利用的定时器采用连续增减技术方式时周期匹配事件启动转换实现。图.电流采样图.本章小结本章大概对控制电机做了简单的描述，并在控制电机的算法上做了详细的表达，本文采用了控制算法，实现对电机种调节。然后分别介绍了霍尔传感器在电机中的位置及其相应的作用，还介绍了编码器的工作原理及其计算转速的方