（全套dwg图纸）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（含毕业论文）

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《（全套dwg图纸）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“......执行机构简图根据前面机械手各部分的设计，可做出机械手大体结构简图，如图.所示，大图见图。右旋限位开关左旋限位开关回缩限位开关前伸限位开关上升限位开关下降限位开关摆动气缸前伸回缩气缸上升下降气缸真空吸盘图.执行机构简图第三章驱动系统的分析与选择机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。机械手的驱动系统根据动力源的不同，分为液压气压电气机械气液联合和电液联合等多种方式......”。

2、“......驱动系统的分析与选择液压驱动，功率重量比大，可实现频繁平稳的变速和换向，容易实现过载保护，可自行润滑，使用寿命长。但也存在其油液容易泄露污染环境，需要配备油源，成本较高，工作噪声较大。电气驱动，控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测传递处理方便。但是由于这种驱动方式价格昂贵，限制了在些场合的应用。因此，人们寻求其他些经济适用的驱动方式。气压驱动具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰性强在工业机械手中应用较多。另方面......”。

3、“.....由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代化工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。据统计在工业发达国家中，全部自动化流程中约有装有气动系统，有的包装机械，的铸造焊接设备，的自动操机的锻造设备和洗衣设备的采煤机械，的纺织机械制鞋业木材加工食品机械，的工业机器人装有气压系统。日美德等国的气动元件销售平均每年增长超过。许多工业发达国家的气动元件产值已接近液压元件的产值，且仍以较大速度发展......”。

4、“.....表.给出了各种控制方式的比较表.各种控制方式的比较通过以上三种驱动方式的比较选用气动驱动的方式，不仅能够满足了本设计的要求，而且节约了成本。.机械手驱动系统的控制设计根据物料分拣机械手的要求，在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种直线运动缸体固定，活塞杆运动摆动缸体固定。其气动驱动系统原理图如图.所示。图......”。

5、“.....图中的调速阀控制气缸上升和下降伸长和缩短摆动过程中的速度，防止速度过大对物料及机械手臂的冲击三位四通电磁换向阀是改变气缸的运动方向真空发生器的工作原理利用气体的喷射产生真空吸附物料，其主要功能是实现对物料的吸取和释放，真空发生器的动作是由二位二通电磁阀控制的。.气动元件选取及工作原理气压驱动是利用压缩气体的压力能来实现能量传递的种方式，其介质主要是空气，也包括燃气和蒸汽......”。

6、“.....其主体部分是空气压缩机，有的还配有气源净化处理装置气罐等附属设备。它将原动机提供的机械能转变为气体的压力能。气压传动对气源的要求要求压缩空气具有定的压力和足够的流量。要求压缩空气有定的清洁度和干燥度。下面对于主要的气源装置元件进行如下介绍空气压缩机空气压缩机是产生压缩空气的气压发生装置，是气源主要的设备。按结构和工作原理可分为速度型和容积型两大类。容积型压缩机是利用特殊形状的转子或活塞压缩吸入封闭容积室空气的体积来增加空气的压力......”。

7、“.....本设计选用容积型压缩机。储气罐储气罐可以调节气流，减少输出气流的脉动，使输出气流连续和气压稳定，也可以作为应急气源使用，还可以进步分离油水杂质。储气罐上装有安全阀，使其极限压力比正常工作压力高，并装有指示罐内压力的压力表和排污阀等。罐的型式可分为立式和卧式两种。本设计选用立式储气罐，因为它的进气口在下，出气口在上，以利用进步分离空气中的油水。执行元件执行元件是以压缩空气为工作介质产生机械运动，并将气体的压力能转变为机械能的能量转换装置......”。

8、“.....摆动气缸输出回转摆动式机械能。气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件之。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化标准化通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸般由缸筒前后缸盖活塞活塞杆密封件和紧固件等组成。其工作原理对于前伸回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩对于上升下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升......”。

9、“.....单叶片式摆动气缸压缩空气由进气口输入，作用在叶片上，带动轴回转产生转矩，另腔的空气从排气口排出。双叶片式摆动气缸从进气口进入的压缩空气作用在个叶片上，同时通过轴上的气路也作用在另叶片上带动轴回转。这样双叶片式产生的转矩将是单叶片式的倍。本设计采用双叶片式摆动气缸，这样就能产生更大的转矩，以利于机械手的转动。控制元件控制元件是用来调节压缩空气的压力流量和控制其流动方向，使气动执行机构获得必要的力动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作......”。