（全套dwg图纸）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（含毕业论文）
摆动手腕.DWG
摆动手腕.SLDPRT
大臂.DWG
大臂.SLDPRT
机身.DWG
机身.SLDPRT
机座.DWG
机座.SLDPRT
机座盖板.DWG
机座盖板.SLDPRT
基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟答辩稿.ppt
基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟开题报告.doc
基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟论文.doc
螺钉.SLDPRT
任务书.doc
手抓.DWG
手抓.SLDPRT
销钉1.SLDPRT
销钉2.SLDPRT
销钉3.SLDPRT
小臂.DWG
小臂.SLDPRT
旋转手腕.DWG
旋转手腕.SLDPRT
中期汇报表.doc
爪部配合.avi
转台.DWG
转台.SLDPRT
装配体.avi
装配体.SLDASM
装配图.dwg
（CAD图纸）
程序的存贮方式分为分离存贮和集中存贮两种。
分离存贮是将各种控制因素的信息分别存贮于两种以上的存贮装置中，如顺序信息存贮于插销.饭凸轮转鼓穿孔带内，位置信息存贮于时间继电器定速回转鼓等。
集中存贮是将各种控制因素的信息全部存贮于种存贮装置内，如磁带磁鼓等。
这种方式适用于顺序位置时间速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
对动作复杂的机械手机器人，采用示教再现型控制系统。
更复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。
控制系统以插销板用得最多，其次是凸轮转鼓。
它装有许多凸轮，每凸轮分配给个运动轴，转鼓转动周便完成个工作循环。
插销板适用于需要迅速改变程序的场合。
换种程序只需抽换种插销板就可，而同插件又可以反复使用。
穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换。
穿孔卡的信息容量有限，但便于更换保存可重复使用。
磁芯和磁鼓仅适用子存贮容量较大的场合。
范于选择那种控制元件，则根据动作的复杂程度和精确程度来确定。
分类按用途分类专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。
它般只能完成二种特定的作业，如用来抓取和传送工件。
它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。
通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。
它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。
它是种能独立工作的自动化装置。
它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统，如插销板插件板穿孔带穿孔卡凸轮转鼓磁芯和磁鼓等。
通用机械手又分简易型示教再现型和智能机械手操纵式机械手等几种。
简易型通用机械手是目前国内外应用最多的种，固定程序采用凸轮转鼓可变程序则采用插销板或插件板进行控制。
示教再现型通用机械手，先由人操纵机械手完成必要的动作，由磁带或磁鼓加以记录存贮，然后根据存贮的信息进行动作。
故又称之为重复型机械手。
智能机械手具有较高的判断能力，它以光敏元件模拟人的“眼睛”，以声敏元件模拟人的“耳朵”，以热电偶和电阻应变仪模拟人的“皮肤”的冷热感觉和触觉，以电子计算机模拟人的“大脑”。
具有以上“视觉”“听觉”“触觉”以及能思考的智能机械手机械人，目前正处在研究试制阶段，个别已达到实用的阶段。
操纵式机械手在人的操纵之下完成多种复杂动作，其内容可根据需要随时改变。
操纵式机械手可以近距离直接操纵，也可以远距离操纵。
其特点是适合于人不宜进入的环境中工作，如海底资源开发，宇宙空间探索，以及危险的工作地区。
其缺点是结构复杂，成本高。
按控制型式分类点位控制型机械手点位控制型机械手的运动轨迹是空间二个点之间的联接。
控制点数愈多，性能愈好。
它基本能满足于各种要求，结构简单。
绝大部分机械手是点位控制型。
连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线。
它能在三维空间中作极其复杂的动作。
工作性能完善，但控制部分比较复杂。
.基本型式机械手型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式直兔坐标式圆柱坐标式，球坐标式和关节式。
现简述如下直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。
它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式只个方向的直线进行运动，其工作范围可以是个直线运动，二个直线运动或三个直线运动。
如在三个直线运动方向上各具有三个回转运动，即构成六个自由度。
.直角坐标式机械手的优缺点是产量大，节拍短，能满足高速的要求，容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合，适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更，定位精度高，可达到士.毫米以下，载重发生变化时不会影响精
