（全套dwg图纸）履带式搜救机器人机械结构设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:33:17

《（全套dwg图纸）履带式搜救机器人机械结构设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....具备快速搜寻并且准确定位井下失踪人员的功能，还要有简单的急救功能。井下地形矿山井下地形复杂，环境恶劣。巷道路面多积水，有矿车铁轨水沟风管线缆等障碍物支巷道路面窄而不平，多有坡度工作面处的路面坡度大，有碎煤支撑滑道等障碍。灾害发生后，脱落的顶板岩石煤块等形成新的障碍物。复杂的路况要求井下机器人要有较强的越障避障能力和行驶功能恢复能力。井下气候灾害后......”。

2、“.....使井下气候发生明显的变化，常见瓦斯和粉尘浓度增大，灾变区域的温度湿度增加，风量减少。所以二次瓦斯爆炸的危险也常常是影响救护队员及时下井救护的个主要因素。为了在高瓦斯下安全工作，搜救机器人需要进行矿用隔爆兼本安型设计元件在井下温度变化范围内应能可靠地工作为了防止煤尘和积水进入车体内部和运动副，厢体要进行密封防水设计。光照与烟雾井下无自然光，机器人只有自带光源。事故后，往往烟雾充斥巷道和工作面，能见度低......”。

3、“.....能源使用井下专用蓄电池供电。因此，井下的特殊环境要求所设计的搜救机器人形体较小，载荷较大，运动灵活，具有通过狭小空间碎煤和岩石区的能力，能够实现较大弧度的转动，较强的越障爬坡能力，以及防爆防水耐高温视觉防尘等功能。.典型移动机构方案论证分析便携式机器人按移动方式分主要有轮式履带式腿足式三种，另外还有步进移动式蠕动式混合移动式蛇行移动式等。轮式移动机构特点轮式移动机构在救灾机器人中是最为普通的运动方式......”。

4、“.....同时具有自重轻不损坏路面作业循环时间短和工作效率高等优势。控制的角度看，编程简单并有较高的可靠性，每个轮子都可以独立驱动。与履带式移动机器人相比，当跨越不平坦地形时，轮式机器人有着固有的不足，限制了其运动能力，其稳定性和对环境的适应性完全依赖于环境本身的状况，对于进入复杂的环境完成既定任务存在严重的困难。轮式移动机构按轮的数量可分为轮轮轮轮轮......”。

5、“.....只能在相对平坦表面较硬的路面上行驶，如遇到软性地面如沼泽草地雪地沙地等容易打滑沉陷，但可根据具体地面环境采用些预防措施来缓解该类情况的出现，如采用不同种类的款式轮胎以提高其越野能力，象沙漠车辆山地车辆等，其各种结构如图所示。图轮式移动装置示意图腿式移动机构特点腿足式移动机构分腿腿腿腿等形式。腿式移动机构优点有腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人运动轨迹由系列离散点组成，崎岖地形可以给这些离散点提供支撑......”。

6、“.....有些起伏较大的地形则不支持这种连续运动轨迹，进而限制了该类机器人活动范围。腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置，因此不易翻倒，稳定性更高腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强......”。

7、“.....机动性较差．因此机器人的负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。图八腿机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置条履带条履带，条履带，履带式移动机构与地面较大的接触面积，因此在较大的区域内分布机器人的重量，较大的接触区域使机器人具有较好的驱动牵引力，机动性能好越野性能强......”。

8、“.....机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动往能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏......”。

9、“.....在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力此时机器人履带高度和长度直接决定了机器人越障跨沟等性能，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动......”。