（全套dwg图纸）控制机器人行走设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2025-09-09 21:36:59

控制机器人行走设计摘要出了可依靠上体倒立来保持平衡的双轮行走机器人，并在从年月日起至日于福冈举行的“机器人世界杯福冈•釜山”上做了参考展示图。的构造为头部位于筒状身体上部，底部左右各设计有个轮子，头部兼作载物平台。当然移动时使用轮子。但是，直接靠轮子移动会形成“点支撑”，机器人站不稳，最严重时甚至会跌倒。为此，新型机器人对轮子的驱动力进行了控制，使其上体的重心始终位于连接两轮的轴线上，能够在上体倒立的同时保持平衡。销售日期尚未确定。推出这种机器人主要是探求市场对于“生活辅助机器人”的需求。新型机器人通过前进和后退时将上体向前方或后方探出使得重心前移或后移。此时根据车轮速度改变上体倾斜角度，来巧妙地掌握平衡。这样来，“即使地面稍有凹凸不平，也可以正常移动，不会跌倒”。为了使头部的物品放置平台保持水平，在头部也设置了关节。除了考虑物品本身的重力外，还考虑到机器人加减速时作用于物体的惯性力，通过使头部前后左右地移动来保持平台的水平。因此，在为用户取水杯时，杯中的水不会撒出来。图远程控制运输机器人美改进型轮式机器人由美国卡内基梅隆大学研制的改进型轮式机器人自动越野车“流浪者”，将再次返回南极，对南极做更为出色的考察工作，在表面冰层寻找新的生命形式。原型车于年装配成功，曾经穿过智利的阿塔卡马沙漠，跋涉公里，成功完成越野旅行试验。它也曾在南极从事过寻找陨石的工作。这次，改进后的准备再返南极，在冰层顶部寻找活微生物的痕迹。它装有新的导航系统，可以自动行驶很长距离，还装有风力发电装置，可以补充太阳能电池的电力损耗。卡内基梅隆大学的研究人员最近在新罕布什尔州马斯科姆湖的冰面上进行了有关试验，以研究“流浪者”机器人越野车靠风电和太阳能电力供电的可能性。结果，该车成功地穿过马斯科姆湖的冰雪湖面，行驶了公里。这项工作是“在南极用机器人探索生命计划”的部分，该计划打算测量在南极高原近表面冰层生存的微生物的分布状况。卡内基梅隆大学美国宇航局和美国陆军寒冷地区研究与工程实验室共同进行的这项研究，主要是在马斯科姆湖的湖面上进行长距离自主导航实验，实验模拟南极高原的冰盖层。美国陆军寒冷地区研究和工程实验室负责向宇航局和卡内基梅隆大学提供后勤支持和实验设施。寒冷地区研究和工程实验室做出整个实验区的冰厚度测量，并证实厘米厚冰层为机器人越野车在南极实验的安全条件。科研人员直在对“流浪者”上的传感器和计算机不断进行改进，以实现独立行走和测量。年，“流浪者”穿过阿塔卡马沙漠年，“流浪者”独立行走在南极发现陨石，并成为靠自己能力完成南极大陆科学考察的第个机器人。野外试验的目标是确立“流浪者”机器人车在冰雪上的可移动性，而自主导航技术是满足在南极的“穿越”需求。宇航局艾姆斯研究中心的皮特森是该计划的主要研究人员。卡内基梅隆大学机器人研究所的威特格林和埃博斯特勒负责机器人越野车的设计分析和研发其自主导航系统。加州大学伯克利分校的研究人员则负责研发荧光光谱仪，以识别南极冰层中微生物的存在和含量。图自动越野车“流浪者”课题方案设计关于机器人我的设计方案是采用步进电机驱动，步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗点讲当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度即步进角。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机分三种永磁式，反应式和混合式。永磁式步进电机般为两相，转矩和体积较小，步进角般为．度或度反应式步进电机般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为．度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家年代已被淘汰混合式步进电机混合了永磁式和反应式的