（全套dwg图纸）电动机座加工自动线卸料机械手设计（含毕业论文）

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电动机座加工自动线卸料机械手设计摘要图.机械手组成框图执行机构.手部。即直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。由于回转型结构简单，为了减轻手部的重量，本设计采用回转型。手爪多为两指也有多指，根据需要分为外抓式和内抓式两种也可用负压式或真空式的空气吸盘它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。本课题设计的多功能机械手需要抓取的是电动机座体，为了便于机械手结构尺寸的确定以及各部分的受力分析和计算，本文以系列号电动机座。由于电动机座机体内部形状不是很有规则，本手爪采用宽大的三指型并且在指的内侧粘贴层橡胶以增大摩擦，就像人的手指上附有皮肉。传力机构型式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。.臂部。臂是支承被抓物手部的重要部件。手部的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬到预定的位置。手臂有两个自由度，可采用直角坐标前后上下左右都是直线,圆柱坐标前后上下直线往复运动和左右旋转，球坐标前后伸缩上下摆动和左右旋转和多关节手臂能任意伸屈四种方式。驱动机构有气动液动电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力般在以下。液动式的出力大，臂力可达以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度般在范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。.各类驱动系统的特点工业机械手的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统.液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术,它具有动力大,力或力矩惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯量大以及在防爆环境中工作的机械手.气动驱动系统具有速度快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中.但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中.如在上下料和冲压机械手中应用较多.电动驱动系统由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器交流变频器,直流脉冲调制器的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时,选择哪类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有条件等综合因素加以考虑.在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因素,充分论证其合理性,可行性,经济性以及可靠性后进行最终的选择.般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则物料搬运包括上下料用有限点位控制的程序控制机械手,重负载的可选用液压驱动系统,中等负载的可选用电动驱动系统,轻负载的可选用气动驱动系统.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手,要求具有任意点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统.本机械手采用程序控制液压驱动系统控制系统机械手电器控制系统有各种类型，除了通用机械手外，绝大多数要专门进行电控系统的设计。工业机械手的电器控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序，应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动等都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件的检测机构有较重要的作用。检测是为进行比较和判断提供依据，是操作和控制的基础。通用的位置检测元件有以下.行程开关这种开关又称限位开关，主要用于将机械的位移转变为电信号，控制驱动电动机的运作状态，或控制有关电磁阀的动作，从而实现机械手的定位或进行行程控制。.近开关这种开关主要利用接近体与检测线圈间的电磁感应来检测位置，是种无触点行程开关。.电位器电位器的结构简单，输出信号大，可测直线和角度位移，使用方便，价格低。缺点是分辨率不高，放大器和执行机构有定得死区，因而控制精度不高。控制的方式有以下方式有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机数字控制，采用凸轮磁带磁盘穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。.机械手的主要参数机械手的主要技术参数本课题为电动机机体加工线上的辅助装置之，