A0-机械手升降机构.dwg
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A0-机械手总图.dwg
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A1-手部装配图.dwg
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A1-手架.dwg
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A1-液压系统图.dwg
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A2-拉紧轴.dwg
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A2-手指.dwg
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A2-右手指座.dwg
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A2-轴盖.dwg
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A2-轴环.dwg
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A3-销子.dwg
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A3-轴.dwg
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A3-左手指座.dwg
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当需要松开时，驱动源压力消失，由于爪体内两个弹簧力推动向外移动，推动相应齿轮系反响旋转，与活塞内弹簧力起使手爪松开。
图齿轮齿条式手爪结构齿轮齿条式手爪结构特点是动作灵活，手爪开闭角度大，夹持范围大，但是齿轮齿条结构，两个齿轮对称性的调整比较困难，这种结构夹紧力小，因此多适用于中小型重量的工件。
除了以上几种手爪结构外，还有锥体图齿轮齿条式手爪结构杠杆式手爪，长轴多爪式手爪结构，平移式手爪结构，锥体杠杆式内孔夹持手爪等。
夹持式手爪的计算．夹紧力的计算夹紧力式中安全系数般取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。
可以近似的按下式估算其中为被抓取工件的最大加速度，为重力加速度方位系数被抓取工件的重量。
根据本次所设计的手爪结构设.，所以.取．确定油缸直径因为选取活塞杆直径.，压力油工作压力，所以根据油缸内径系列取油缸内径为则活塞杆直径为.腕部设计腕部是连接手部和臂部的构件，它有独立的自由度，使机械手适应复杂动作的要求。
腕部的动作有绕轴运动称为回转绕轴运动称为俯仰绕轴运动称为左右摆动还可有沿轴方向移动的自由度。
腕部的设计要求．腕部自由度的选取在臂部运动的范围内，当可以满足抓取工件和传送工件等要求时，应尽可能不设计腕部的运动。
这样，则可使机械手结构简单制造方便和成本降低。
根据抓取对象和机械手的坐标形式的需要，可增加腕部的自由度。
如腕部的回转运动，这是在手爪夹持工件后，需要翻转角度，或者机械手从个工位转到另个工位时，需要工件翻转。
若是采用臂部回转则使机械手的稳定性降低，因为，臂部长度大，回转时少有偏心特别是高速回转时，使机械手的离心力增加，臂部振动加大，影响定位精度。
因此，应设计腕部的回转。
若机械手是球坐标形式，腕部应设计具有俯仰运动，以保证手爪处于水平位置，不影响手爪的工作。
还要根据加工工艺的要求，设计腕部在轴方向的移动运动。
如机械手将工件送到工位后，需要把工件定位夹紧，为使机床运动简化，而要求腕部沿轴方向做少量的移位的运动。
如用顶尖支承的轴类零件，在用机械手取下工件时，为脱离主轴顶尖而需要有腕部的横移运动。
总之，腕部自由度的选取应在臂部自由度确定以后，再根据工件的料道位置工艺要求应用范围及制造成本等方面的综合分析，以确定最佳的方案，确定出腕部合适的自由度数。
．腕部的动作要灵活自重要轻在设计腕部结构时，应力求结构简单紧凑，减轻结构的重量。
机械手配合机器运转，腕部的动作时间往往在几秒钟以内，甚至不超过秒，所以腕部定要灵活，在保证构件的强度和刚度的条件下，回转件尽量采用滚动轴承或滚柱，减少阻力，降低摩擦。
．腕部运动位置要准确手腕的回转俯仰与左右摆动等运动位置都要求准确，除对零部件配合精度严格要求以外，要采取措施消除传动部件之间的间隙。
根据需要可设置位置检测元件，来控制手腕的准确位置。
腕部的结构．腕部回转运动结构用回转缸实现小于的回转运动用回转缸的结构实现腕部的回转，图是其图手腕回转结构图应用的例。
图中件号为回转油缸的动片，它的回转带动两手爪驱使工件翻转或。
应用回转缸使腕部回转的机械手较多，因其结构简单。
用齿轮齿条实现腕部的回转结构图是其中种结构图，它的动作过程是两个手爪与齿轮轴连在起，当发出回转信息后，液压油推动活塞杆移动，活塞杆的齿条推动齿轮轴使手爪回转。
．腕部左右摆动结构根据工件的工艺要求，需要手腕做左右摆动。
对于抓取非中心对称的工件，当手臂回转时，工件方位变化，往往需要用手腕左右摆动予以补偿。
本次设计的机械手，它的腕部只需实现小于的回转运动，因此可以采用回转油缸。
图是实现该腕部运动的回转油缸的截面图。
回转油缸的两个油孔分别进压力油时，推动动片连同转套起回转，转套的端部通过牙嵌式联轴器把旋转运动传递到回转轴，转轴端部的法兰盘与手部用螺钉联结，故手部和转套即实现手部的回转运动。
手腕回转油缸其摆角可达，实际使用为，其位置检测由行程开关实现，并由挡块定位。
图手腕回转油缸截面图为了使手部夹持热工件的手指远离油缸，此处采用了隔离套，减少热锻件的热量对油液的影响，以保证油缸的正常工作和密封。
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（全套dwg图纸）立式精锻机自动上料机械手设计（含毕业论文）
