（全套dwg图纸）印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计（含毕业论文）

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《（全套dwg图纸）印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....随着机器人技术的发展，直角坐标机器人技术在码垛机上的使用越来越多。直角坐标机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。机械臂和抓取部分是码垛机最重要的组成部分，组合理的机械臂和机械手，不仅可以替代人工进行码垛，还可以使工作效率得到数倍的提高......”。

2、“.....利用直角坐标设计种码垛机的机械臂及抓取部分，在保证码垛机稳定性的前提下，能够高效快速的完成码垛任务。.本课题的内容工业机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成。本课题主要研究印刷业直角坐标型码垛机器人的手臂及抓取部分，即执行机构。执行机构通常主要由三部分组成手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单......”。

3、“.....光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜拉杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求......”。

4、“.....为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动......”。

5、“.....如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此......”。

6、“.....本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了机械手的运动机理。在此基础上，确定了纸垛夹持机械手的基本系统结构，运用软件对其进行三维建模，对纸垛夹持机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手传动部分执行部分的设计工作。第二章系统方案及功能原理设计.设计任务分析产品功能分析码垛机用于各种包装线末端将已装入容器的纸箱，按定排列码放在托盘木质上......”。

7、“.....可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机应具有定智能，可根据不同的工艺流程要求，将不同规格的纸质或木质包装箱按预先设定的位置可编程，整齐地堆放在托盘上。本毕业设计论文课题任务的内容和要求包括原始数据技术要求工作要求等设计印刷行业用直角坐标码垛机器人机器人手臂及抓取部分设计，包括系统设计包括方案设计机构选择自由度设计强度刚度计算......”。

8、“.....最大工件重量最大工件移动范围方向的运动行程分别为,可按用户要求设计机器人自由度个机器人重复精度.抓手形式机械式。运动要求分析根据上述任务要求，需要码垛机的机械手能够实现空间的三维运动，并且有定的运动精度和重复定位精度。同时要求机械手抓取纸箱，经运动到指定位置后放开纸箱。......”。

9、“.....在选择工业机器人的夹持装置类型时，必须考虑以下原始数据工业机器人所服务的基本和辅助工艺装备的类型和结构操作物体的特征工业机器人自身结构和形式机器人技术综合装置所完成的工艺过程特点由于本设计要求的精度机械式夹紧夹持装置可以满足，并且真空及磁性夹持装置的造价较高，不便于广泛生产，所以本设计采用机械式夹紧夹持装置。机械式夹紧夹持装置备有钳口，凸轮，形铁等形式的夹持工作元件......”。