（全套dwg图纸）巡线机器人的设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:33:37

《（全套dwg图纸）巡线机器人的设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....对通用程序进行了简化，开发出工业机器人动力学分析专用程序。中国农业大学周鸣教授主持开发了广义机构计算机辅助设计系统，该系统用迭代方法计算机械系统的自由度......”。

2、“.....在动力学分析中采用了哈密尔正则方程。但是，国内的软件都只停留在实验室中，离软件商品化还有很大距离。.本文主要内容简要阐述了巡线机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题巡线机器人的设计方案。利用软件，建立了巡线机器人基于特征的参数化模型，以此为基础建立了该机器人的虚拟样机......”。

3、“.....利用模块将虚拟样机导入到软件中，基于建立了运动学仿真模型，对巡线机器人进行了运动仿真，得到了仿真曲线。验证了巡线机器人结构设计和路径规划的合理性和正确性，为机器人的后续研究打下了坚实的基础......”。

4、“.....为了快速准确地建立其模型，并方便日后的修改和计算，利用代表目前机械领域新标准的参数化设计软件来建立机器人本体结构模型，基于软件对机器人本体结构的主要零部件进行了准确的创建。.巡线机器人本体结构设计方案要求要求研制台针对电压等级高压架空输电线路其中避雷线规格为悬垂线夹规格为防振锤规格为......”。

5、“.....机器人在分布式计算机控制系统的控制下，能够以定的速度沿架空线路运动，并能跨越防振锤耐张线夹悬垂线夹跳线等障碍，具有自动刹车自保功能，以避免从高空摔落。其巡线作业环境如图.。所以，本文中巡线机器人的工作原理和过程为机器人上线机器人本体计算机在接收到运行命令后......”。

6、“.....行进过程中检测装置不断检测前方障碍物的情况，同时摄像机对线路和机器人本身的工作状态进行拍摄，拍到的图像通过无线设备实时传输到地面工作基站，决定是否对线路进行维护同时对机器人本身的工作状态进行监控......”。

7、“.....由于手掌采用中空设计，因此机器人无需做任何调整，即可直接爬越当安装在机械手前端的接近觉传感器检测到悬垂线夹时，机器人控制肘关节电机旋转，使末端执行器上移，直至驱动轮离开避雷线，然后手掌电机驱动手掌张开其开合度要大于障碍宽度之后，后面两只手驱动电机继续行走，当中间手接近悬垂线夹时，前臂回落......”。

8、“.....直至挂线然后中间手电机驱动齿轮齿条机构使中间手上移，然后手掌张开，接通前后两手的驱动电机，继续行走。当后手接近悬垂线夹时，控制中间手回落，手掌合拢，直至驱动轮挂线之后，后肘关节电机驱动后小臂选转，手掌张开，前两驱动轮继续行走当后手跨越线夹后，手掌闭合回落，机器人完成跨越悬垂线夹的任务......”。

9、“.....手的脱线和抱线方法与跨越悬垂线夹时相同首先前手脱线，通过前端视觉传感器，可检测到避雷线与跳线角度，这时大臂电机按此角度旋转，使末端执行器位于跳线下方，前手抓住跳线，然后中间手脱线，启动前后手的驱动电机使机器人行走。中间手接近跳线时停止行走，调整前后柔性臂......”。