（全套dwg图纸）移动机器人结构设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:33:40

《（全套dwg图纸）移动机器人结构设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....它应该能提供足够的功率，使负载按照所需的规律运动。因此，伺服电机输出的转矩转速和功率，应能满足负载的运动要求，控制特性应保证所需的调速范围和转矩变化范围。另外，从驱动的角度，要对电机的驱动电压额定电流进行选择。直流伺服电机的基本方程式为.其中，己为电枢电流，为电枢电势......”。

2、“.....为电枢电阻，为电势系数，为转矩系数。忽略铁耗和摩擦损耗，负载转矩为零时，为转动惯量，则有.如果转速的初始条件，则上式拉氏变换后得到.得到的传递函数为.令是直流伺服电机的机械时间常数，为电动机的电气时间常数则传递函数可以写成.直流伺服电机的除了铜耗之外，还有风损机械损耗铁耗......”。

3、“.....即和反电势的平方成正比，这样可以设置等效的电阻。来代替这两项损耗，铁耗中的磁滞损耗和涡流损耗大致和磁通的二次方成正比，因而可以像风耗和机械损耗样包含在等效电阻中。分析直流伺服电动机动态特性的等效电路如图所示。转子动能为转动惯量，为角速度用等效电路中的静电能来代替，则等效电容......”。

4、“.....图.分析动态特性的等效电路假设初始时候电容两端的电压为零，电感中的电流为零，则可以得到拉氏变换后的运算电路图如图所示图.拉氏变换后的运算电路其传递函数为.如果施加的电压时个阶越函数则.由拉氏变换后令,可得到.上式中，是直流伺服电机稳态时候的电流......”。

5、“.....利用计算机依据最小二乘法拟和曲线的办法，可以确定参数。电流相应曲线般采用直流伺服电机的启动电流曲线，可以在电机输回路中串个阻值很小的采样电阻，用存储示波器记录电机启动的瞬间采样电阻两端的电压值，即可获得启动电流曲线。当电枢回路中串采样电阻以后......”。

6、“.....应该消除采样电阻的影响。假定，靠为计算的动态时间常数，则实际的动态时间常数为.减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构直流电机输出转速较高，般不能直接接到车轮轴上，需要减速机构来降速，所以设计了蜗轮蜗杆减速机构，并对其参数进行了校核与验证。减速装置的形式多种多样......”。

7、“.....结合本设计中机器人的要求，输出转矩大传动效率高的条件电机轴直接作为输入轴安装用联轴器，联轴器有过载保护，提高了精度又减轻了重量。轮毂和齿轮安装在同根轴上，他们转速相同。齿轮类型为渐开线直齿齿轮，联轴器相联齿轮与车轮装在同个轴上，它们的转速相同。移动机器人的驱动装置电机与车轮轴需要传动机构......”。

8、“.....最常用的是轴交角的减速传动。蜗杆传动能得到很大的单级传动比，在传递动力时，传动比般为，常用在分度机构中传动比可达，若只传递运动，传动比可达。蜗轮蜗杆传动工作平稳无噪音，蜗杆反行程能自锁，所以决定选用普通圆柱蜗杆传动。其实物图跟结构简图如下图.实物图图......”。

9、“.....并且需要越障，克服各种地面的摩擦因素，还要有爬坡等因素，通过查阅机械设计手册指导，先假设轮式机器人平稳运行时候的速度大约为.，最大速度为.。需要的最大拉力为，地面与轮胎之间的损耗，则,则......”。