自动机器人组装机构设计摘要定固定型和固定支撑型，但是，固定固定型的构造比较复杂，而且部件精度和组装精度的要求非常高，所以丝杠轴径的支撑方法选择固定支撑型。三容许轴向载荷的确定搬送质量工作面的摩擦系数.工作面无负载时阻力最高速度加速时间.加速度.进程加速时进程等速时的轴向负载.进程减速时的轴向负载返程减速时的轴向负载返程等速时的轴向负载.返程减速时的轴向负载因此滚珠丝杠上作用的最大轴向载荷为.丝杠轴的弯曲载荷导程丝杠轴外径丝杠长度丝杠轴的许用拉压载荷丝杠轴的弯曲载荷与许用拉压载荷在使用上都能满足要求。.螺母的确定滚珠丝杠螺母型号的选择经查表并计算后选择型螺母。静态安全系数滚珠丝杠副在静止或运动的状态下受到过大的载荷及很大的冲击负载时，会在沟道滚动面和滚珠表面形成永久性变形。基本额定静负载。在承受到最大应力的接触部位上使滚珠的永久性变形量和沟道滚动面的永久性变形量之和，达到滚珠直径的.倍的方向和大小定的静止负载叫做基本额定静负载。静态安全系数。所谓基本额定静负载，般的作为滚珠丝杠副的容许轴向载荷。根据使用条件在计算载荷时有必要考虑下述的静态安全系数。因为滚珠丝杠副在静止或运动中会承受由于冲击或启动停止而发生惯性力等，想不到的外力作用，要特别注意。容许轴向载荷基本额定静负载，查得.静态安全系数。查得与最大轴向载荷.比较大，因此许用轴向载荷适合。寿命分析滚珠丝杠副的寿命滚珠丝杠副受外部负载而运动时，沟道滚动面及滚珠会不断地受到循环应力的作用，达到临界值时，滚动面就会产生疲劳破损，表面的部分会发生鱼鳞状剥落。所谓滚珠丝杠副的寿命指的是滚动面或滚珠其中任由于材料的滚动疲劳而最初产生表面剥落为止的总会转数。滚珠丝杠副的寿命具有很大的分散性，即使同批制造的产品，在同样运动条件下使用，寿命也会有很大差别。因此为了确定直线运动系统的寿命，般使用额定寿命，其定义如下额定寿命指的是让批同样的滚珠丝杠副在同条件下分别运动，其中发生表面剥落时达到的总转数。基本额定动负载基本额定负载用于滚珠丝杠副在受到负载而运动时的寿命计算。基本额定动负载指是让批同样的滚珠丝杠副分别运动时，使额定寿命达到的方向与大小不变的负载。寿命计算平均轴向载荷加速时行走的距离减速时行走的距离等速时行走的距离平均轴向负载故额定寿命基本额定动负载。查得.承载系数，查表取.寿命时间刚性检验选为选定条件的刚性的规格，无需检验定位精度的确定定位精度误差的主要因素定位精度发生误差的主要因素有导程精度轴向间隙进给丝杠系的轴向刚性等。其它的重要因素还有发热引起的热变位导向系引起的运动过程中的姿势变化等。导向精度的确定在前边已经选择为精度等级，累积导向误差为。轴向间隙的确定轴向间隙虽然不是影响往方向进给时定位精度的主要因素，但在进给方向逆转或轴向负载逆转情况下产生齿隙。从个方向运动到另个方向的位置精度已经选定，因此不需要校核。型轴向间隙为.。四热变形对位置精度的影响丝杠轴的温度在运转过程中上升，导致丝杠轴因热而伸长，从而是其的定位精度降低，假设使用时温度上升，.回转扭矩的确定外部载荷与回转扭矩加速时所必须的转动惯量转动惯量角加速度因此加速时必要的扭距加速时.等速时.减速时导轨的受力分析工业机器人己得到广泛应用。由工业机器人与其他设备组成的生产线已经成百倍地提高了企业的劳动生产率，提高了产品质量，大大缩短了产品史新换代的周期。自动装配机器人可以完成典型的装配任务，它的精度要求很高，本次的自动装配机器人设计利用滚珠丝杠和导轨作为传动元件，要保证机器人的装配精度，必须很好的设计导轨。导轨的受力分析如图.。图导轨受力分析图.使用条件使用型号基本额定动载荷.基本额定静载荷.荷重速度时间.行程距离重力加速度.滑块作用载荷.等速时径向作用载荷左加速时径向作用载荷轴向作用载荷.左减速时径向作用载荷轴向作用载荷.右加速时径向作用载荷轴向作用载荷.右减速时径向作用载荷轴向作用载荷.合成载荷等速时.左行加速时左行减速时右行加速时右行减速时.平均载荷.额定寿命寿命为.静安全系数根据上面的计算，滑块的最大载荷为.右行加速时的载荷.导轨的刚性设计.预压的选定滚动体和导轨面之间预加定载荷，可增加滚动体和导轨面接触，以减小导轨面平面度，滚子直线度及滚动体直径不致性误差的影响，使大多数滚动体均能参加工作。由于有预加接触变形，因而提高了导轨的刚度和精度。阻尼性能也有所增加。提高了导轨的抗振性。垂直配置的滚动导轨预加载荷后可预止滚动体在导轨之间下滑成歪斜。预压约为动载荷的，为。.考虑预压载荷的寿命预压载荷系数含有预压的作用载荷含有预压的作用载荷预压载荷载荷系数“”与“”的比值计算使用条件同前，预压各滑块作用合成载荷表.各滑块作用合成载荷动作等速时左行加速时