1、另外在路线交叉点和转弯处，近来般不贴反光带，采用自由路径行走方式，即在路线上设置光标，用装在上的视觉传感器，同时捕捉两个光在两图光学导引原理图光学导引的优点是运行范围大，运行精度高，地面费用低。缺点是要求工作环境清洁，对办公室等污染小的地方不失为种很好的导引方式。上海铁道大学机械工程系开发的行李包裹自动分拣即采用了光学导。

2、控制系统指定的虚拟路线运行。典型的导引方法电磁感应导引早期的均采用埋线导向方式，电磁感应导引原理图如图所示，即将电缆线按所设路线埋于地下，通以定频率的电流后产生感应磁场，由装在车体下的电磁传感器检测磁场，导引按预定路线行使。有分支路径时，通过改变诱导电缆频率，并在程序中指定分支时应追踪的频率，即可按正确的路线行使。图电磁。

3、如图所示。当光源发出的光照射到反光带上，光学传感器接受反射光线，并把光信号转换成电信号，经上的信号单元处理与识别单元处理后，来判断的运行是否偏离导向路线，调整两轮的转速，使沿由反光带铺设的路线运行，反光带也可以为铝带或不锈钢带，为适应路线柔性变化，采用多根反光带，并在其上附有代码标识，根据不同代码给出直线曲线等运行信息。。

4、自动移动送料小车设计摘要维护要求决定。导引方式分类根据系统中运行路线的性质，导引系统可分为固定路径导引自由路径导引组合路径导引。固定路径导引是指运行路线是以种具体的形式规定的。自由路径导引是指的运行路线是无任何具体形式的运行轨道，沿虚拟的路线运行。组合路径导引是指在多数工作区间内沿种具体形式的固定路线运行，而在些区域可沿。

5、面费用较电磁感应导引低，增设变更路线较容易，不受污染物的影响，磁条和磁感应传感器无时效变化，稳定性好，所以应用比较广泛，在磁导引方面，日本的研制和应用走在前列。其缺点是费用比较高，维护比较困难。光学导引光学导引的导向路线是用反光材料涂成的反光带，反光带颜色般与地面反差较大，以使两者反光程度有定不同，便于识别。光学导引原理。

6、引方式。激光导引原理图如图所示。导引方法是把激光光束扫描产生的轨迹定为直线路线，安装在上的光电探测器，检测光束的感光位置，并测量偏离路线的偏移量，以此进行引导。这种导引与地面形状无关，所以在由于地面原因而不能采用电传感器磁导引和光学导引时是非常有效的。图激光导引原理图计算机视觉导引计算机视觉导引通过摄像机或超声波扫描仪生。

7、感应导引原理图这种导引方式的优点是可控制性好，可靠性高，不怕尘土污染，电缆埋在地面下不易遭破坏，适用于般工业环境，同沟槽可铺设多股电缆，有利于分支管理和通讯。其缺点是铺设工作量较大，改变和扩充路线较困难。这种导引方式在车数太少时，地面费用相比太高。电磁感应导引是传统的导引技术，年出现在美国的第台采用的就是这种技术，目前已。

8、进行比较大的改造，且考虑到实验成本的问题，鉴于对以上导引技术的分析，采取寻迹光学导引方式是比较合适的。这是因为实室的地面环境比较平整，场地比较理想，光反射规律比较规范，且环境亮度符合要求，光学传感器检测信号不易产生错误动作。旦接到命令，则按程序进行工作。的行使路线由导引系统引导，并有专门的检测装置检测的运行位置。为了均衡。

9、分成熟，应用最为广泛，上海金山石化泰山核电站沈阳自动化所以及上海交通大学机电工程系与合肥叉车总厂合作开发的采用的都是这种导引方式。磁导引磁导引是沿着运行路线贴上磁条，通过时依靠车上磁力传感器，检测磁场的存在，并不断纠正的位置偏差，使沿规定路线行走。磁导引原理图如图所示。图磁导引原理图磁导引的优点是运行范围大，可靠性高，地。

10、置专门的反射镜面，而是利用般的墙面或类似物体就能进行引导，因而，在特定环境下提供了更大的柔性和低成本的方案，属于自由路线方式。但由于反射面大，在制造车间环境下应用常常有困难，此种方法多用于集装箱码头，利用规律摆放的集装箱反射超声波，可以很好地达到自动导引的目的，而且价格十分低廉。由于本课题是在实验室环境下完成的，不宜对环。

11、各工作站的负荷，保证物料的及时供应或输出，个系统往往有多台，车上和地面要有可靠的导引设施通讯设备和控制管理软件，才能获得安全运输优化调度的效果。.系统的技术组成及调度方法系统由和地面导引及管理系统组成，其中由于应用范围很广，具体的应用目的和工作环境差别很大，因此有很多的形式，但从功能看，重要包括行走驱动系统导向系统动力系。

12、周围场景的图像，与计算机系统中存储的环境地图进行特征匹配，从而确定当前位置和路线偏移的信息。这种导引的优点是运行精度高灵活性好，缺点是可控制性费用方面不理想。这种方式是目前最为先进的导引技术，天津理工学院机械系研制的全方位视觉导引自动车采用的就是这种技术。超声波导引超声波测量导引方法类似于激光测量方法，不同之处在于需要设。

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