1、采用热处理后在应力较大部位具有较高强度的材料。在变应力下工作的零件，应选用疲劳强度较高的材料。零件尺寸取决于接触强度的，应选用可以进行表面强化处理的材料，如调质钢峰碳钢氮化钢。若零件尺寸取决于刚度，则应选用弹性模量较大的材料。碳素钢与合金钢的弹性模童相差很小，故选用优质合金钢对提高零件的刚度没有意义。截面积相同改变。

2、为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动和回转俯仰均要求匀速运动，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速。

3、属非金属材料和各种复合材料等。选择材料主要应考虑以下方面的问题使用要求，零件的受载情况和工作状况对零件尺寸和质量的限制零件的重要程度等。若零件尺寸取决于强度，且尺寸和重量又受到些限制时，应选用强度较高的材料。静应力下工作的零件，应力分布均匀的拉伸压缩剪切，应选用组织均匀，屈服极限较高的材料应力分布不均匀的弯曲扭转宜。

4、自动防盗门开锁机构设计摘要度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。设计基本要求载能力大刚度好自重轻,臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作。

5、池耗尽时，可以起到缓冲作用，避免手臂冲击造成损坏。大臂外壳所粘贴的橡胶垫，起缓冲垫作用。小臂与大臂的关节使用圆锥齿轮传动，电动机置于大臂壳体内。.材料选择机械材料选用原则机械零件材料的选择是机械设计的个重要问题，不同材料制造的零件不但机械性能不同，而且加工工艺和结构形状也有很大差别。机械零件常用材料有黑色金属有色金。

6、零件的形状与结构可使刚度有较大的提高。滑动摩擦下工作的零件应选用摩擦性能好的材料在高温下工作的零件应选用耐热材料在腐蚀介质中工作的零件应选用耐腐蚀材料等。材料的工艺要求毛坯制造大型零件且大批量生产时应用铸造毛坯。形状复杂的零件只有用铸造毛坯才易制造，但铸造应选用铸造性能好的材料，如铸钢灰铸铁或球铸铁等等。大型零件只。

7、度不能太大，否则引起冲击和振动。为减少转动惯量，应采取以下措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料减少手臂运动件的轮廓尺寸减少回转半径驱动系统中设有缓冲装置。臂动作应灵活，减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高关节式机械手的位置。

8、求时，就不应选择价格高的材料。这对于大批制造的零件尤为重要。当零件的质量不大而加工量很大，加工费用在零件总成本中要占很大的比例，这时，选择材料时所考虑的因素将不是相对价格而是其加工性能和加工费用。要充分考虑材料的利用率。例如采用无切削或少切削毛坯，可以提高材料的利用率。此外，在结构设计时也应设法提高材料利用率。采用。

9、最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。本文设计的机械手臂壳体采用铸铝加工而成，其中方形截面为机械手大臂与小臂的壳体，圆形截面为小臂旋转机构的壳体。机械手手臂刚性好抗扭能力强重量轻，所有传动机构和驱动装置都置于机械手臂内部，外形简洁，机械手表面还装有缓冲垫，当驱动装置出现故障或供电电。

10、件材料的易切削性能切削后能达到的表面粗糙度和表面性质的变化等，应选用切削性能好的如易断削加工表面光洁刀具磨损小等材料。热处理是提高材料性能的有效措施，主要应考虑材料的可淬性淬透性及热处理后的变形开裂倾向和脆性等，应选用与热处理工艺相适应的材料。经济性要求经济性首先表现为材料的相对价格。当用价格低廉的材料能满足使用要。

11、局部品质原则。在不同的部位上采用不同的材料或采用不同的热处理工艺，使各局部的要求分别得到满足。尽量用性能相近的廉价材料代替价格相对昂贵的稀有材料。另外选择材料时应尽量考虑当时当地的材料供应情况，应尽可能的减少同部机器上使用的材料品种和规格。零部件材料选择要求选择机械手的零件材料。在机械手中各传动件是关键性零件，有各。

12、少量生产，可用焊接件毛坯，但焊接件要考虑材料的可焊性和生产裂纹的倾向等，选用焊接性能好的材料。只有中小零件采用锻造毛坯，大规模生产的锻件可用模锻，少量生产时可用自由锻。锻造毛坯主要应考虑材料的延展性热膨胀性和变形能力等，应选用锻造性能好的材料。机械加工大批量生产的零件可用自动机床加工，以提高产量和产品质量，应考虑零。

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