三自由度并联机构的平行机设计摘要很高或很低的温度条件工作它造价昂贵，而且对工作介质的污染比较敏感同时他出现故障时也不易找出。这些都对电液推杆的传动质量和使用范围造成定影响。不符合本设计的设计要求。使用电动推杆可以较好得解决以上问题。.电动推杆电动推杆是种动力驱动装置，其安装不受地形气候距离限制，并以其结构紧凑使用可靠节约能源安装方便维修简单等优点，而广泛用于电力机械化工冶金矿山轻工交通船舶等部门。可完成各种物体的升降推拉平移旋转锁定门阀的开关等作业。同时，电动推杆可通过微机控制，便捷实现自动化。现已被越来越多的部门用它来代替机构手液坟阀减速传动机构的自动装置中。电动推杆由电动机减速齿轮丝杆铜螺母导向管活塞杆轴承座弹簧缸筒座联结叉及限位开关选用等部件所组成。推杆以电机为动力源，通过对或两对齿轮传动变速，带动对丝杆螺母传动副组合，把电动机的旋转运动转化为直线往复运动，利用电动机正反转完成推拉动作。推力和拉力相等。如通过各种杠杆，摇杆或连杆等机构可完成转动摇动等复杂动作。通过改变杠杆力臂长度可以增长行程。电动推杆内过载自动保护装置，当推杆行程到极限位置或负载超过额定推力定数值时，推杆将自动切断电源，起保护作用，使电动机及其它构件不致损坏，但不得以此作为正常运行时的限位开关使用。因此要在推杆上另行配置外行程限位开关装置，以控制推杆正常起停。电动推杆按电机安装形式分型型两种基本形式，同种形式又分若干个电机机座号。在此基础上增加了型型和防爆型，型型的主要技术参数及外形安装尺寸与型相同。在型的居套外加装了行程调节装置，使推杆行程从至最大行程范围内可调节，型的中间传动端加装手轮，以实现现场操作。电动推杆的螺旋传动机构又可分为滑动丝杆副螺旋传动和滚珠丝杆副螺旋传动两种。采用滚动丝杆副螺旋机构进行传动，它的摩擦系数小,摩擦损失减少,传动效率高,低速时不产生爬行现象同时滚珠丝杆副不存在轴向间隙,这样就提高了它的传动质量和精度,滚珠丝杆副螺旋传动还具有寿命长精度高轴向刚度高运动平稳等特点，但其结构复杂，制造较难运动具有可逆性，需要设置防止逆转机构。采用滑动丝杆副螺旋进行传动与滚珠丝杆副螺旋传动相比它具有结构简单制造容易减速传动比大具有自锁性传动平稳等优点。在本电动推杆设计中，由于对丝杆自锁性要求较高，传动速度适中，且要求结构简单，安装容易。所以选择滑动丝杆副进行传动比较合适。第章弹簧.弹簧的基本作用和功能弹簧的基本作用就是利用材料的弹性和弹簧本身的结构特点，在产生及恢复变形时，可以把机械功或动能转变为形变能或者把形变能转变为动能或机械功，即弹簧内部储存能量的大小是变形位移的函数。从种意义上来讲，每个机械零件都可看作是个弹簧，因为，所有材料都有定的弹性。在适当外力的作用下，通常它都可以产生定程度的弹性变形甚至扭曲，这就是弹性体的共同特点。弹簧又许多宝贵的功能，用它可以达到下列目的．外力去除后能自动恢复到原来位置。例如，凸轮从动装置阀门顶杆压缩机气阀以及些执行元件中使用的弹簧．储存和释放能量，对些机构提供动能。这是最早使用的弹簧且目前仍在广泛使用弹簧的种方法。例如，各种钟表电影摄像机及各种玩具等使用的弹簧．测量力或物种。例如，弹簧秤测力计及各种校准装置中使用的弹簧．吸收冲击或振动。例如，汽车火车及各种振动装置中使用的缓冲或减震弹簧．功率转换。例如，弹簧带离合器及法兰盘内使用的弹簧．提供或保证常压。例如，制动闸及摩擦离合器中的弹簧等。.弹簧的分类弹簧的种类很多，可按弹簧形状承载特点制造方法及所用材料等方面进行分类。如按形状分则有螺旋弹簧板片簧杆簧蝶形弹簧环形弹簧平面蜗卷弹簧截锥蜗卷螺旋弹簧以及其它特三自由度并联机构的平行机设计摘要自由度,并联,机构,平行,设计,优秀,优良,机械图纸摘要文中从运动副分析入手，对种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究，该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规划等方面的研究，具有定的理论意义。关键词三自由度并联机构构型运动学第章引言．并联机器人的出现及特点并联机器人是类全新的机器人，它具有刚度大承载能力强误差小精度高自重负荷比小动力性能好控制容易等系列优点，与目前广泛应用的串联式机器人在应用上构成互补关系，在新的历史阶段中，并联机器人还将有更为广泛的应用。它可以作为航天上的对接器航海上的潜艇救援对接器工业上可以作为大件的装配机器人精密操作的微动器可以在汽车总装线上自动安装车轮部件另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。并联机器人与已经用的很好很广泛的串联机器人相比往往使人感到它并不适合用作机器人，它没有那么大的活动空间，它活动上平台远远不如串联机器人手部来得灵活。的确这种结构的并联机构其工作空间只是个厚度不大的蘑菇形空间，位于机构的上方，而表示灵活度的末端件维转动的活动范围般只在上下，角度最大也达不到。可是和世界上任何事物样都是分为二的，若用并联式的优点比串联式的缺点，也同样令人吃惊。首先，并联式结构其末端件上平台同时经由根杆支承，与串联的悬臂梁相比，刚度大多了，而且结构稳定第二，由于刚度大，并联式较串联式在相同的自重或体积下有高得多的承载能力第三，串联式末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大而精度低，并联式没有那样的积累和放大关系，误差小而精度高第四，串联式机器人的驱动电动机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯性，恶化了动力性能，而并联式则很容易将电动机置于机座上，减小了运动负荷第五，在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人的在线实时计算是要计算反解的，这就对串联式十分不利，而并联式却容易实现。由于串联并联在结构上和性能特点上的对偶关系，串联并联之间在应用上不是替代作用而是互补关系，且并联机器人有它的特殊应用领域。因此可以说并联机构的出现，扩大了机器人的应用范围。．并联机器人机构的定义并联机器人机构可以严格定义为上下平台用个或个以上分支相连，机构具有个或个以上自由度，且以并联方式驱动的机构称为并联机器人机构。但从机构学的角度出发，只要是多自由度的，驱动器分配在不同的环路上的并联多环机构都可称之为并联机构。．机构图所示的是个自由度的并联机构，由支链连接运动平台和固定平台组成的，因为绕圆柱副轴线的转动是局部自由度，所以圆柱副也可以用移动副来倒替，分支等效于支链，该机构的分支结构是对称的，因此，这机构称为平台机构，以个移动副作为输入。是指球面副，球面副允许两构之间具有个独立的，以球心为中心的相对转动，具有个自由度是指转动副，允许两构件绕公共轴线作相对转动，描述了两构件之间的空间相对关系，具有个自由度是指移动副，允许两构件沿公共轴线作相对直线移动，具有个自由度。源于军工需求，将并联机器人应用到火箭发射装置中可以改良传统火箭炮的平衡，射角，精确度等方面的问题。它的多自由度和便捷的数字控制方式是多年来火箭发射装置梦寐以求的。由自由度的计算可知，该机构能够完成两个方向的回转和个升降运动。这系列运动都可以通过电机带动，经过三