（答辩稿）模切机上下料机械手结构设计（CAD图纸+DOC论文）
摆 动 轴.dwg
（CAD图纸）
摆动.dwg
（CAD图纸）
花键连接板.dwg
（CAD图纸）
回 转 轴.dwg
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回转.dwg
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模切机上下料机械手结构设计说明书.doc
气动驱动原理图.dwg
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任务书.doc
示意图.dwg
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手臂联结座.dwg
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手部连接板.dwg
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吸盘.dwg
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液压系统图.dwg
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移动.dwg
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移动缸下端盖.dwg
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装配图.dwg
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回转液压缸回油腔的背压反力矩。
驱动力矩的计算回转液压缸的进油腔的压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩.回转油缸直径的计算根据.查机械设计手册，取为。
.手部的设计根据送纸机械手的要求，在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种直线运动缸体固定，活塞杆运动摆动缸体固定。
其气动驱动系统原理图如图.所示。
图.驱动系统原理图气动系统包括三个三位四通电磁换向阀两个二位二通电磁阀三个气缸个吸盘四个调速阀六个单向调速阀消声器若干等。
图中的调速阀控制气缸上升和下降伸长和缩短摆动过程中的速度，防止速度过大对物料及机械手臂的冲击三位四通电磁换向阀是改变气缸的运动方向真空发生器的工作原理利用气体的喷射产生真空吸附物料，其主要功能是实现对物料的吸取和释放，真空发生器的动作是由二位二通电磁阀控制的。
.气动元件选取及工作原理气压驱动是利用压缩气体的压力能来实现能量传递的种方式，其介质主要是空气，也包括燃气和蒸汽。
典型的气压传动系统由以下四部分组成气源装置气源装置是获得具有定能量的压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机，有的还配有气源净化处理装置气罐等附属设备。
它将原动机提供的机械能转变为气体的压力能。
气压传动对气源的要求要求压缩空气具有定的压力和足够的流量。
要求压缩空气有定的清洁度和干燥度。
下面对于主要的气源装置元件进行如下介绍空气压缩机空气压缩机是产生压缩空气的气压发生装置，是气源主要的设备。
按结构和工作原理可分为速度型和容积型两大类。
容积型压缩机是利用特殊形状的转子或活塞压缩吸入封闭容积室空气的体积来增加空气的压力。
容积型结构简单使用方便。
本设计选用容积型压缩机。
储气罐储气罐可以调节气流，减少输出气流的脉动，使输出气流连续和气压稳定，也可以作为应急气源使用，还可以进步分离油水杂质。
储气罐上装有安全阀，使其极限压力比正常工作压力高，并装有指示罐内压力的压力表和排污阀等。
罐的型式可分为立式和卧式两种。
本设计选用立式储气罐，因为它的进气口在下，出气口在上，以利用进步分离空气中的油水。
执行元件执行元件是以压缩空气为工作介质产生机械运动，并将气体的压力能转变为机械能的能量转换装置，如气缸输出直线往复式机械能，摆动气缸输出回转摆动式机械能。
气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件之。
目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化标准化通用化。
水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。
单活塞杆双作用气缸般由缸筒前后缸盖活塞活塞杆密封件和紧固件等组成。
其工作原理对于前伸回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩对于上升下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。
摆动气缸输出回转摆动式摆动气缸分为单叶片式和双叶片式。
单叶片式摆动气缸压缩空气由进气口输入，作用在叶片上，带动轴回转产生转矩，另腔的空气从排气口排出。
双叶片式摆动气缸从进气口进入的压缩空气作用在个叶片上，同时通过轴上的气路也作用在另叶片上带动轴回转。
这样双叶片式产生的转矩将是单叶片式的倍。
本设计采用双叶片式摆动气缸，这样就能产生更大的转矩，以利于机械手的转动。
控制元件控制元件是用来调节压缩空气的压力流量和控制其流动方向，使气动执行机构获得必要的力动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。
气动控制元件按功能分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀。
压力控制阀调节和控制压力大小的气动元件称为压力控制阀。
它包括调压阀溢流阀顺序阀及多功能组合阀。
调压阀是出口侧压力可调，并能保持出口侧压力稳定的压力控制阀。
溢流阀是在回路中的压力达到阀的规定值时，使部分气体从排气侧排出，以保持回路内的压力在规定值的阀。
调速阀是根据“流量负反馈”原理设计而成的单路流量阀。
调速阀般用于执行元件负载变化大而运动速度要求稳定的系统中。
调速阀根据“串联减压式”和“并联溢流式”，又分为调速阀和溢流节流阀两种主要类型。
本设计选用串联减压式调速阀。
方向控制阀方向控制阀是改变压缩空气流动方向和气流通断模切机上下料机械手结构设计摘要模切机，上下，机械手，结构设计，毕业设计，全套，图纸目录摘要第章绪言.研究的目的及意义.机械手在国内外现状和发展趋势.主要研究的内容.解决的关键问题第章总体设计.执行机构的选择.执行机构的组成.各部分的分析与选择手部的选择手臂结构的选择机座结构的选择.工作原理.机构简图.手部的设计.气动元件选取及工作原理气源装置执行元件控制元件辅助元件真空发生器吸盘.气动回路的工作原理总结致谢参考文献摘要机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。
本设计主要完成送纸机械手的机械部件的设计。
主要包括执行系统驱动系统的设计。
执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。
主要包括机身手臂末端执行器部分组成。
机械手的结构主要由机座立柱水平手臂垂直手臂电磁阀和吸盘等组成。
真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。
喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在管路的最小截面处，气流速度达到临界速度，此时的气体受压，密度加大。
关键字送纸机械手真空吸盘气动控制液压控制执行系统驱动系统和机械手应用领域的不断深化，不仅要求其控制可靠性强使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低可开发经济性强。
本论文主要研究送纸机械手以下几个方面的内容送纸机械手执行系统的分析与选择执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。
主要包括机身手臂末端执行器部分组成，其中每部分都可以具有若干的自由度。
执行系统的设计主要是对机械手的手部手臂和机座进行设计。
送纸机械手驱动系统的分析与选择驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。
通过对液压气压电气三种驱动方式的比较，本设计选择气压驱动的方式。
内容包括气动元件的选择及其工作原理气动回路的设计和气动原理图的绘制。
.解决的关键问题解决机械手机械结构的设计问题，要求机械手结构简单经济具有定的代表性。
执行部件的运动精度的问题。
第章总体设计.总体初步设计总体设计是把组成机器的各个部件进行合理布置，协调他们在结构上的性能及参数上的关系。
他是在原理方案确定后，按照设计任务书的要求对原理方案设计确定的工作原理与组成部分进行总图规划。
.选择机型本机械手是真空吸盘送纸机械手。
.确定总体性能参数总体运动参数外扩尺寸总体运动参数臂部工作速度，移动均为腕部回转总体动力参数臂部液压油压强总体布局及各部件的结构形式总体布局及部件结构形式见装配图。
这里我们强调的是结构设计中应注意的基本原理任务分配原理自补偿原理力传递原理变形协调原理力平衡原理等强度原理稳定原理降低噪音原理。
机械手的执行结构是机械手赖以实现各种运动的实体。
执行机构的布局类型直接影响到机械手的工作性能。
.执行机构的选择机械手的基本型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式直角坐标式圆柱坐标式球坐标式和关节式。
下面就各型式机械手作简单的分析对比直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。
它的手臂可作伸缩左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。
其工作范围可以是个直线运动两个直线运动或三个直线运动。
如在三个直线运动方向上个具有三个回转运动，即构成六个自由度。
直角坐标式机械手的优点产量大，节拍短，能满足高速的要求容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更定位精度高，载重发生变化是不回影响精度易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。
缺点机械手的作业范围较小。
圆柱坐标式机械手圆
