（答辩稿）残疾人轮椅的设计（CAD图纸+DOC论文）
残疾人轮椅设计正文.doc
机架.dwg
（CAD图纸）
连接板.dwg
（CAD图纸）
轮.dwg
（CAD图纸）
轮架.dwg
（CAD图纸）
轮椅装配图.dwg
（CAD图纸）
皮带轮.dwg
（CAD图纸）
套筒.dwg
（CAD图纸）
支撑块.dwg
（CAD图纸）
所以我们选择电动单轮车的驱动电机作为电动轮椅的电机。
永磁直流无刷电机是种典型的机电体化电机，除了有普通直流电机调试性能好调速范围宽和调速方式简单的特点外，还有功率因素高转动惯量小运行效率高等优点，特别是由于它不存在机械换相器与电刷，大大的减少了换相火花，机械磨损和机械噪声，使得它在中小功率范围内得到了更加广泛的应用，是电机的主要发展方向之。
对于永磁直流无刷电机的控制方式，可以分为两大类有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。
典型的有位置传感器控制方式是使用霍尔传感器控制方式。
无位置传感器控制方式是目前比较广泛使用且较为新颖的类控制方式，包含有反电动势控制方法磁链计算法状态观测器法和人工神经网络控制法等。
反电动势控制方法中对驱动桥和电机在外电路过流时的保护极为重要，对软件发生错误动作时负载的保护也提出了较高的要求。
目前我国电动车所使用的电机般为直流电机，直流电动机具有运行效率高调速性能好等优点。
传统的直流电机是有刷直流电机，但由于电刷的存在，带来了因机械摩擦而产生的噪声火花电磁干扰等缺点，再加上电机的制造成本高维修困难使用寿命短等，其使用范围受到很大影响。
目前在直流无刷电动机中常用的位置传感器种类主要有如下几种第，电磁式位置传感器。
电磁式位置传感器是利用电磁效应来测量转子位置的，有开口变压器铁磁谐振电路接近开关电路等多种类型，在中用的较多的是开口变压器。
电磁式位置传感器具有输出信号大工作可靠寿命长对环境要求不高等优点，但这种传感器体积较大，信噪比较低，同时，其输出波形为交流，般需经整流滤波方可使用。
第二，磁敏式位置传感器。
磁敏式传感器是利用些半导体敏感元件的电参数按定规律随周围磁场变化而变化的原理制成。
其基本原理是霍尔效应和磁阻效应。
目前，常见的磁敏式传感器由霍尔元件或霍尔集成电路磁敏电阻和磁敏二极管等组成。
般来说，这种器件对环境适应性很强，成本低廉。
第三，光电式位置传感器。
光电式位置传感器是利用光电效应，由跟随电动机转子起旋转的遮光部分和固定不动的光源等部件组成。
有绝对式编码器和增量式编码器之分，增量式编码器精度很高，多用于精密控制中，价格昂贵，且需要附加初始位置定位装置绝对残疾人轮椅的设计摘要残疾人，轮椅，设计，毕业设计，全套，图纸计确定计算功率选择带类型确定带轮的基准直径并验算带速验算带速确定带的中心距和基准长度验算小带轮上的包角计算带的根数计算单根带的初拉力的最小值计算压轴力带轮的结构设计.车轮半径尺寸研究结论参考文献致谢绪论．研究目的轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大。
但障碍物却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉简单易用的可翻越障碍物的轮椅是康复工程工作者面临的项比较紧迫的任务。
现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。
解决这问题的最好方法就是改进残疾人使用的行走设备，也就是说通过改进残疾人轮椅的机械结构，使其能够适应日常生活中所碰到大多数的地形。
本次设计的题目高通过性轮椅设计，其主要原理在于四个轮子在正常运动中四轮驱动行走而在遇到障碍的时候可以像腿样的行走，以通过障碍物而在车身则采用滑轨式自动调平结构。
．国内外发展现状国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是年美国的发明的爬楼梯轮椅。
此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国英国德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有些产品已经投入市场使用。
我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。
日本千叶工业大学开发出了款全新的轮椅，这个轮椅的独特之处就是能够轻易地在不公正的地面上使用。
这款轮椅配有排感应器来探测障碍和地面变化，并能够自动进行调整。
借助于四轮驱动和五轴的结构设计，该款智能机器人轮椅能够完成多种难度动作。
平常，它像普通的轮椅样通过滚动前行，但是如果碰到台阶或者沟道的话，它的轮子就可以变得像腿样通过障碍。
使用者需要做的仅仅是通过操纵杆告诉它往什么方向移动，这个智能机器人轮椅会自动评估周围的地形然后做出正确动作。
当然如果路面不平的话，它会自动控制座椅确保它保持水平。
方案选择．常见方案轮组式轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转爬楼梯时，各小轮起绕中心轴公转。
内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了种双联星形机构电
