（答辩稿）残疾人轮腿式机器人轮椅设计（CAD图纸+DOC论文）
残疾人轮腿式机器人轮椅设计论文.doc
机架.dwg
（CAD图纸）
连接板.dwg
（CAD图纸）
轮.dwg
（CAD图纸）
轮架.dwg
（CAD图纸）
轮椅装配图.dwg
（CAD图纸）
皮带轮.dwg
（CAD图纸）
套筒.dwg
（CAD图纸）
支撑块.dwg
（CAD图纸）
移动方式在下图中给出了轮腿式机器人的运动方式，以及越障过程，按照顺序给出了轮椅越过障碍，向前移动的过程图。
图运动方式图崎岖的地形上移动战略腿部模式每个前轮的步骤超过了个洞。
之后，每个以同样的方式在孔后轮步骤。
结构设计.主要参数设计主要尺寸长度，宽度，高度重量轮圈尺寸半径，宽度电机直流电机电池图参数数据.电机选择选择电动机的类型和结构形式因为我们的轮椅需要能够爬楼越障，所以对电机的要求就比较高。
所以我们选择电动单轮车的驱动电机作为电动轮椅的电机。
永磁直流无刷电机是种典型的机电体化电机，除了有普通直流电机调试性能好调速范围宽和调速方式简单的特点外，还有功率因素高转动惯量小运行效率高等优点，特别是由于它不存在机械换相器与电刷，大大的减少了换相火花，机械磨损和机械噪声，使得它在中小功率范围内得到了更加广泛的应用，是电机的主要发展方向之。
对于永磁直流无刷电机的控制方式，可以分为两大类有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。
典型的有位置传感器控制方式是使用霍尔传感器控制方式。
无位置传感器控制方式是目前比较广泛使用且较为新颖的类控制方式，包含有反电动势控制方法磁链计算法状态观测器法和人工神经网络控制法等。
反电动势控制方法中对驱动桥和电机在外电路过流时的保护极为重要，对软件发生错误动作时负载的保护也提出了较高的要求。
目前我国电动车所使用的电机般为直流电机，直流电动机具有运行效率高调速性能好等优点。
传统的直流电机是有刷直流电机，但由于电刷的存在，带来了因机械摩擦而产生的噪声火花电磁干扰等缺点，再加上电机的制造成本高维修困难使用寿命短等，其使用范围受到很大影响。
目前在直流无刷电动机中常用的位置传感器种类主要有如下几种第，电磁式位置传感器。
电磁式位置传感器是利用电磁效应来测量转子位置的，有开口变压器铁磁谐振电路接近开关电路等多种类型，在中用的较多的是开口变压器。
电磁式位置传感器具有输出信号大工作可靠残疾人轮腿式机器人轮椅设计摘要残疾人，轮腿式，机器人，轮椅，设计，毕业设计，全套，图纸，下载目录绪论．研究目的．国内外发展现状方案选择．常见方案轮组式履带式腿式复合式．方案分析目前研究中所存在的问题方案选择.具体方案总体方案结构分析转向机构越障功能移动方式结构设计.主要参数设计.电机选择选择电动机的类型和结构形式行走机构电机选择计算行走机构电机功率的计算.驱动轮系统设计总体结构驱动轮的结构设计套筒轮轴的结构设计.轴设计与校核总体设计轴的结构设计轴的校核.带设计确定计算功率选择带类型确定带轮的基准直径并验算带速验算带速确定带的中心距和基准长度验算小带轮上的包角计算带的根数计算单根带的初拉力的最小值计算压轴力带轮的结构设计.车轮半径尺寸研究结论参考文献致谢绪论．研究目的轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大。
但障碍物却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉简单易用的可翻越障碍物的轮椅是康复工程工作者面临的项比较紧迫的任务。
现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。
解决这问题的最好方法就是改进残疾人使用的行走设备，也就是说通过改进残疾人轮椅的机械结构，使其能够适应日常生活中所碰到大多数的地形。
本次设计的题目高通过性轮椅设计，其主要原理在于四个轮子在正常运动中四轮驱动行走而在遇到障碍的时候可以像腿样的行走，以通过障碍物而在车身则采用滑轨式自动调平结构。
．国内外发展现状国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是年美国的发明的爬楼梯轮椅。
此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国英国德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有些产品已经投入市场使用。
我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。
日本千叶工业大学开发出了款全新
