（答辩稿）气体输送管道轮式式机器人的设计（CAD图纸+DOC论文）
T型槽.dwg
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侧板.dwg
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差速器.dwg
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齿轮箱1.dwg
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齿轮轴1.dwg
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导轨支架.dwg
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定心.dwg
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定心套.dwg
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开题报告 .doc
可重构机床的设计原则外文文献翻译.doc
毛刷.dwg
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毛刷端盖.dwg
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气体输送管道轮式式机器人的设计报告.pdf
气体输送管道轮式式机器人的设计报告【07word】.docx
气体输送管道轮式式机器人的设计报告正文.doc
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上支承板.dwg
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升降台螺母.dwg
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微工厂中可重构微型机床的发展状况外文文献翻译.doc
圆柱导轨.dwg
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中期汇报表.doc
轴1.dwg
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轴承座.dwg
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装配图.dwg
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锥齿轮-60.dwg
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计算齿根弯曲疲劳强度。
由公式其中为许用弯曲应力为弯曲疲劳极限为弯曲寿命系数，选取二.为尺寸系数，选取二.为弯曲最小安全系数。
行星轮材料为，硬度平均为，选取二。
得计算实际齿轮弯曲应力。
由得当量齿数.由其中为由合齿轮当量齿数，得端面重合度.。
由得重合度系数.。
由得齿间载荷分配系数.。
取齿向载荷分配系数.，使用寿命.，动载系数.。
则由得载荷系数。
有直流电机传递到齿轮上的转矩为•变•联差差其中差为差速器输入转矩差为差速器输入转速。
得差二•。
由得重合度系数.。
由.主.其中齿形系数二.应力修正系数.齿宽系数比二。
得应力二，由此，齿轮可以使用。
差速器输入轴直齿锥齿轮以及锥齿轮盘的参数见表表锥齿轮的基本参数.齿数参数输入轴锥齿轮锥齿盘模数齿数齿厚分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径锥角。
根据上述方法对输入轴锥齿轮以及齿盘进行弯曲疲劳校核，齿轮符合使用条件。
前后轮选用相同电机和减速器。
差速器的圄定由于差速器齿轮由合需要加注润滑油进行润滑。
因此在本设计中对差速器设计了齿轮箱对润滑油进行收贮。
差速器的两根输出轴分别两端由轴承圄定，侧由轴承座将轴承圄定在机器人侧面箱体上。
靠近齿轮侧，由轴承座将轴承圄定在齿轮箱上，保证齿轮轴的强度。
轴的设计校核机器人动力系统中，传动中用到了三根轴，进行后轮驱动轴的设计校核。
后轴的受力分气体输送管道轮式式机器人的设计摘要气体，输送，管道，轮式，机器人，设计，毕业设计，全套，图纸山东大学本科生毕业论文设计题日气体输送管道机器人的设计和实现学院机械工程学院专业班级机械设计制造及其自动化级班学生姓名葛顺鑫指导教师王经坤撰写日期年月日摘要天然气己经成为现在社会的重要能源之，而管道输送方式是种高效低成本的输送方式。
天然气管道的使用需要包含天然气管道的日常监测与维护。
气体输送管道机器人是应用于天然气等输送管道中的机器人，其任务主要为清除输送管道壁上附着的污物并且测量输送管道壁厚度，通过监测管道壁厚的异常以检测管道状态防止泄露。
本管道机器人基本结构采用轮式结构，利用升降机构可以实现工作部分中心轴线的水平高度的调整，可以实现在不同内径管道的清污和检测工作。
管道机器人利用机械对心结构以及控制单元保持功能结构部分处于管道中心轴位置处。
管道机器人利用超声波检测装置检测管壁厚度。
机器人利用风力发电机产生电能，利用蓄电池储存电能，以实现机器人的工作续航能力。
关键词基本结构对心装置动力系统功能结构引言随着社会的发展，天然气作为种清洁能源己经越来越多的应用在人们生活的许多方面。
天然气的应用不仅是作为燃料，更是作为种重要的化工原料得到了大量的应用。
经过多年的探测，在我国万平方公里的土地和多万平方公里的管辖海域下，蕴藏着十分丰富的天然气资源。
但是天然气的分布大多集中在人口稀少的油田中，因此，天然气的运输就成为项十分重要的工作。
管道输送过程中必须依靠日常的维护，天然气的日常维护其中就包括了管道内污物的清除以及泄露的防止。
但是现阶段使用的管道机器人大多为进口，成本昂贵。
本设计主要是针对大口径气体输送管道的日常维护而进行。
本设计能够实现的功能为管壁附着的污物的清扫以及壁厚的检测，通过壁厚的异常判断管道安全状况。
为天然气的输送效率和安全提供保障。
管道机器人的发展.天然气输送管道的发展中国是最早用木竹管输送天然气的国家。
世纪以前，输气管道也使用木竹管。
世纪后期用铸铁管，世纪年代开始使用钢管。
输气动力开始全靠天然气井口压力。
世纪年代采用了双燃料发动机驱动的压气机给管内天然气加压，输气压力从原来.帕上升到，帕，帕。
输送距离也越来越长。
后来又出现了规模巨大的管网系统。
年代开始，在天然气进出口国之间，相继建成了许多跨国管道，如由苏联经原捷克和斯洛伐克奥地利德国的千米的输气管道由奥地利到意大利的长千米的管道由阿尔及利亚经突尼斯地中海和突尼斯海峡到意大利的全长，千米的管道等。
到年时，世界输气管道总长达到万千米。
长距离输气管道普遍采
