（答辩稿）汽车零件加工自动线上的多功能机械手的设计（CAD图纸+DOC论文）
表格.doc
答辩及最终成绩评定表.doc
答辩资格审查表.doc
工作进度检查表.doc
开题报告.doc
评阅教师评阅表.doc
任务书.doc
手臂和腕部结构A0.dwg
（CAD图纸）
手部结构图A1.dwg
（CAD图纸）
说明书.doc
外文文献 2.doc
外文文献原文.pdf
液压系统原理图.A1dwg1.dwg
（CAD图纸）
指导教师评阅表.doc
装配图A0.dwg
（CAD图纸）
对于杆长大于直径的倍即的活塞杆必须具有足够的稳定性。
按强度条件计算决定活塞杆直径满足强度要求又已知手臂伸缩行程，即活塞杆的稳定性校核无需进行液压缸端盖的联接方式与强度计算当液压缸缸体的材料先用无缝钢管时，它的端盖连接方式多采用半环联接，优点是加工和装卸方便，缺点是缸体开环槽削弱了强度。
缸盖螺钉计算查液压传动与控制手册表工件压力为螺间距取又螺栓所受的总接力工作载荷驱动力加载后被连接件结合面之间的剩余紧力螺钉数目工作压力危险剖面直径取又螺钉的强度条件汽车零件加工自动线上的多功能机械手的设计摘要汽车零件，加工，自动，线上，多功能，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸.各液压缸的换向回路调整方案减速缓冲回路系统安全可靠性参考文献致谢绪论.机械手的概述工业机械手以下简称机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。
所谓工业枢机手就是种能按给定的程序或要求自动完成物件如材料工件零件或工具等传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳作。
较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。
.机械手的组成与分类机械手的组成工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图所示图工业机械手组成图框机械手大致可分为手部传送机构驱动部分控制部分以及其他部分。
手部或称抓取机构包括手指传力机构等.主要起抓取和放置物件的作用传送机构或称臂部包括手腕手臂等.主要起改变物件方向和位置的作用驱动部分它是驱动前两部分的动力.因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机械式驱动等四种形式控制部分它是机械手动作的指挥系统.它来控制动作的顺序程序位置和时间甚至速度与加速度等其它部分如机体行走机构行程检测装置和传感装置等。
.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。
它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛胚上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。
这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。
通用机械手也称工业机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动生成传送物件或操作些工具的机械装置。
通用机械手按其定位和控制方式的不同，可以分为简易型和伺服型两种。
简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。
这种机械手由于手指可以更换或可调节，程序可变，故适用于中小批生产。
但因其运动较多，结构复杂，技术条件要求较高，故制造成本般也较高。
按机械手臂部的运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标系三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向移动左右移动定为沿方向移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿着直角坐标系的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿轴方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可以分为小臂和大臂。
其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接，亦即小臂对大臂可以绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右移动。
按机械手的驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动气压驱动枢机手以压缩空气进行驱动
