（答辩稿）灭火机器人结构与控制设计（CAD图纸+DOC论文）

方案采用红外接收二极管，红外接收二极管将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过转换器将模拟信号反映为范围内的数字信号。

外界红外光越强，数值越小，根据数值的变化能判断红外光线的强弱，从而能大致判别出火源的远近。

红外火焰传感器可以用来探测火源或其它些波长在纳米纳米范围内的热源，探测角度达度，其中红外光波长在纳米附近时，其灵敏度达到最大。

实验中发现如果环境中红外干扰比较少的时候本方案能比较准确的检测到火源。

鉴于以上种方案的比较，本课题选择方案。

.灭火模块的选定灭火方法是多种多样的，可采用二氧化碳水风扇和盖板等，结合具体因素，本课题选用了水进行灭火，具体详见第五章。

.电源模块的选定在本系统中，需要用到的电源有单片机的和电机的电源。

所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。

方案采用提供的电源方案为电机供电，采用提供的电源接口为单片机提供电源。

优点简单方便。

方案用.锂电池为整个系统供电，再转换为电机和单片机需要的电压。

基于系统的稳定性考虑，本课题选择了方案。

.最终方案经过仔细考虑，本课题最终确定了如下方案．车体是购买专用电动车。

．采用单片机作为控制核心。

．采用.锂电池供电。

．用红外探测传感器作为寻迹传感器。

．采用红外接收管制作红外火源传感器。

．采用水泵灭火模块。

系统的结构框图如图所示。

图系统结构框图第四章灭火控制方案与策略.灭火场地灭火场地是标准场地，房间的平面结构图是事先已知的，而目标是尽快找到并熄灭蜡烛。

如果事先知道蜡烛布置的房间，就可以直接走最短的路线，再启动装置进行灭火。

但事实上，在灭火之前，我们并不知道蜡烛是布置在哪个房间，因此，机器人需要逐个房间搜索来发现火源，进而灭火。

图中的尺寸是近似的，实际场地尺寸与之相差在之内。

图灭火场地平面结构图为机器人起始位置.行走方案分析与确定对于机器人的行走，我们可以采用多种方案。

方案推测航行法，也就是说，如果开始时导向正确可以通过将移动的距离和转过的角度加到原来的位置上来获得新的位置和方向。

这种方法的关键就是事先要知道比赛场地中不同房间的距离。

这就需要把机器人在比赛中所要走的路线全部计算出来，并需要确保它走的方向距离以及转过的角度都必须与预计路线致。

对于事先知道蜡烛布置房间的情况我们可以预先编制到每个房间的具体路线程序，如图所示为进入第个房间的路线图第个房间的行走路线这种方案是将要走的路线的距离转角顺序编制成程序，它不能够弥补行走过程中灭火机器人结构与控制设计摘要灭火，机器人，结构，控制，节制，设计，毕业设计，全套，图纸，下载摘要面对诸多恶劣的工作环境如灭火救援等，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。

因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。

本系统采用单片机作为核心控制芯片，设计制作了款通过红外光电传感器检测路径信息红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。

本系统由单片机控制模块寻迹传感器模块驱动电机模块火源传感器模块风扇模块电源模块等组成。

实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。

关键词单片机，小车，引导控制，传感摘要第章绪论.课题来源与意义.课题背景.课题研究方法第二章能力风暴机器人的基本构成.外形构造.主板.的基本知识.传动结构齿轮箱第三章方案设计与论证.总体设计方案.小车的制作方案设计与论证.驱动电机模块的选定.寻迹传感器模块的选定.单片机控制模块的选定.火源传感器模块的选定.灭火模块的选定.电源模块的选定.最终方案第四章灭火控制方案与策略.灭火场地.行走方案分析与确定.火焰定位.传感器的布置第五章灭火机器人灭火装置及结构设计.灭火方案的确定.水泵灭火装置结构设计.灭火机器人外形设计第六章控制程序设计.智能灭火小车系统总体流程.程序流程图.部分功能代码结论致谢参考文献第章绪论.课题来源与意义随着时代的发展，机器人已经不是个陌生的名词了，现在的电影大片中经常性的出现机器人，它们存在于工厂，普通人的家里，科技研究所，马路上等等，它们有智能的也有非智能的，有人型也有普通机械式的，其中对我们这代人来说印象最深刻的就要是风靡时的好莱坞电影大片变形金刚，里面的机器人不但可以变身而且它们有自己的思想，是智能机器人但又高于智能机器人，它们近乎是个个完整的独立的“人”。

现实生活中，机器人的运用也非常广泛，就马航失联事来说，我国的“蛟龙”号探测机器人就发挥着人类无法替代的作用人类无法承受深水下巨大的水压再如我国的“嫦娥”号探月机器人更是凝聚全国人民的心血，象征了华夏民族伟大的智慧的结晶。

总之，如今的时代方方面面有着的机器人的身影。

近几十年中，大量的高层地下建筑与大型的石化企业不断涌现。

由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。

为了解决这问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的