封面及封底.doc
封皮B5.doc
机械手部装配图.dwg
（CAD图纸）
连接件.dwg
（CAD图纸）
评语.doc
热处理机械手--机械结构设计说明书.doc
任务书.doc
伸缩缸.dwg
（CAD图纸）
手部拉紧轴.dwg
（CAD图纸）
外文翻译--关于现代工业机械手.doc
总装图.dwg
（CAD图纸）
缸底厚度缸底厚度计算公式为筒内最大工作压力为计算厚度外径筒底材料许用应力经计算得出缸底厚度取足以满足要求.臂部臂部是机械手完成各项动作的执行机构，也是其运动部分的主体。
在上面分析了机械手的四种坐标形式，综合这四种坐标形式运动的目的，是想达到人的手臂的功能，但是目前技术还是做不到的，因而把运动方式转化为直线移动和旋转运动，这样臂部的结构也就比较简单了。
臂部和机座相连，可固定在地面上机器上或悬挂在横梁滑道上以及可行走的机架上。
臂部前端连接腕部或直接连接手部。
臂部的作用在于将手爪移动到所需的位置和承受工件手部和腕部的重量。
所以，臂部的结构性能工作范围承载能力和动作位置精度直接影响机械手的工作性能。
.臂部般有以下几部分组成动作元件如直线缸回转缸齿轮齿条连杆凸轮等，它是驱动手臂运动的元件。
动作元件与驱动源相配合，就能实现手臂的各种运动。
导向装置手臂在静止状态，要承受由夹持工件重量所产生的弯曲力，以及由于载荷不平衡而产生的扭转力矩。
在运动时又有个惯性力，为保证手爪的正确位置和动作元件不受较大的弯曲力，手臂必须设置导向装置。
臂手臂上的动作元件导向装置和其他装置都要安装在臂上，起支承连接和承受外力的作用。
所以需要臂具有足够的刚性，以免承重后发生形变产生颤动。
其他装置如管路冷却装置位置检测机构等.臂部设计要求臂部设计首先要求实现所要求的运动，为了实现这些运动，需要满足下列几项要求臂部应承载能力大刚性好自重轻臂部运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。
臂部动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或在运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨。
对于悬臂式机械手手臂上零件的布置要合理，以减少回转升降支撑中心的偏重力矩。
不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。
对于双臂同时操作的机械手，应使两臂布置尽量对称以达到平衡。
位置精度要高手臂的刚性好，偏重小，惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算，还要合理的选择机械手的坐标形式。
般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手臂上加设热处理上下料机械手机械结构设计摘要热处理，机械手，机械，结构设计，毕业设计，全套，图纸录摘要第章绪论.课题的研究背景和意义.课题的发展前景.本章小结第章工业机械手概述.工业机械手的分类.工业机械手的组成.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的几种坐标形式.本章小结第章工业机械手的设计.手部.臂部.手部升降部分.本章小结第章机械手总体方案的总结.机械手的动作和规格参数.本机械手的特点.本章小结结论致谢参考文献第章绪论.课题的研究背景和意义有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。
这是种误解。
在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。
它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。
.课题的发展前景我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。
以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。
因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。
我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。
其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。
但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应
（答辩稿）热处理上下料机械手机械结构设计（CAD图纸+DOC论文）
