1、计,全套,图纸热处理上下料机械手摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本论文介绍了用于夹持热处理件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设。

2、丝杠结构直线缸和齿轮齿条传动机构等。直线缸结构在机械手中，实现往复运动采用直线缸结构的最多。活塞杆的端固定在中间架体上，油缸固定在滑枕上。当压力油经油孔，分别进入油缸的两腔时，油缸体带动滑枕在燕尾形导轨内实现手臂的往复运动，其行程大小靠挡块和组合行程开关来调整，伸出端装有可调式定位螺钉。多级油缸结构这种油缸用在传送机构上较好，用在机械手上，其活塞杆的刚性不好，挠度大，影响位置精度。滚珠丝杠结构有的机械手用电机带动滚珠丝杠，实现手臂。

3、动活塞杆控制平台铅直升降。图中的液压缸缸体尾部与机架铰接于处，活塞杆头部与支撑杆铰接于处。液压缸驱动活塞杆可控制平台铅直升降。按照液压缸的安装形式，称图的形式为直立固定剪叉式结构，图的形式为水平固定剪叉式，图的形式为双铰接剪叉式结构。直立固定剪叉式结构，液压缸的行程等于平台的升降行程，整体结构尺寸庞大，且球铰链加工负载，在实际种应用较少。水平固定剪叉式机构，通过分析热处理机械手机械结构设计摘要热处理,机械手,机械,结构设计,毕业设。

4、热处理机械手机械结构设计摘要位置精度要高手臂的刚性好，偏重小，惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算，还要合理的选择机械手的坐标形式。般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手臂上加设定位装置和自动检测机构，来控制手臂运动的位置精度还要减少或消除各传动啮合件的间隙。.臂部伸缩运动结构手臂的伸缩运动是种往复的直线运动，实现这种运动可以采用往复直线液压缸结构多级油缸结构滚珠。

5、。.剪叉式升降平台的分类图机械手的坐标形式图中表示气液动剪叉式升降平台的三种结构形式。长度相等的两根支撑杆和铰接于二杆的中点，两杆的端分别铰接于平板和机架上，两杆的端分别与两滚轮铰接，并可在上平板和机架上的导向槽内滚动。图中的三种结构形式的不同之处在于驱动件液压缸的安装位置不同。图中的驱动液压缸的下不固定在机架上，上部的活塞杆以球头与上平板球窝接触。液压缸通过活塞杆使上平板铅直升降。图中的卧式液压缸活塞杆与支撑杆铰接于处。液压缸驱。

6、计，液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。关键词机械手液压驱动力定位精.课题的发展前景.本章小结第章工业机械手概述.工业机械手的分。

7、的直线传动。滚珠丝杠与油缸驱动相比有下述优点滚珠丝杠的摩擦损失小，般其传动效率在以上滚珠丝杠灵敏性高，不易产生爬行现象，定位精度高由于电机直接或经减速齿轮组连接丝杠，丝杠直接传动，故油缸刚性好用于同样的距离，滚珠丝杠占用空间更小。滚珠丝杠的缺点是成本高，由于滚珠丝杠的传动效率高，所以基本上没有自锁作用。.臂部伸缩油缸的计算确定缸内径液压缸的工作压力为推力为液压缸的机械效率，般取为液压缸有效面积由公式可知代入数值计算得出因为代入数值。

8、近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度。

9、计算得出因为对往返速比有要求，所以为往返速比，取.则，由此计算可知则为为缸筒壁厚计算带入数值计算得缸筒壁厚取足以满足要求活塞杆强度的校核代入数值计算得出所以强度满足要求缸底厚度代入数值计算得出所以取满足要求.手部升降部分般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。由于本次设计的机械手采用的直角坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。由于本次设计的机械手负载较大，所以升降部分采用，剪叉式升降平台。

10、长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。.课题的发展前景我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的。

11、低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传。

12、类.工业机械手的组成.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的几种坐标形式.本章小结第章工业机械手的设计.手部.臂部.手部升降部分.本章小结第章机械手总体方案的总结.机械手的动作和规格参数.本机械手的特点.本章小结结论致谢参考文献附录第章绪论.课题的研究背景和意义有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其。

参考资料：

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