（答辩稿）爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计（CAD图纸+DOC论文）

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爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计摘要型，该真空发生器的最高真空度为.，耗气量为。真空过滤器用于过滤空气中和吸附表面的杂质，以保证真空发生器正常工作，选用型。.选择控制元件选择类型根据系统对控制元件工作压力及流量的要求，按照气动回路原图的要求初选各控制阀如下主缸换向阀为，通径待定。副缸换向阀为，通径待定。真空发生阀为，通径待定。选择主控阀主缸换向阀的选择因主缸压力要求，流量，查机械设计手册.初选主缸换向阀的通径为，额定流量为。又主缸进气口的通径为，故选其型号为。副缸换向阀的选择因副缸压力要求，流量，及副缸进气，口的通径为，故选其型号为。节流阀的选择考虑到节流阀与主缸换向阀相连，故选其型号为。真空发生阀的选择真空发生器的要求为，流量，查机械设计手册.初选真空发生阀的通径为，又真空发生器的进气口通径为，故选其型号为。选择减压阀根据系统根据系统所要求的工作压力及流量，考虑到最大用气量是在机器人停止时四个真空发生器和四个副缸同时工作，即按它们总的流量来选择减压阀。由供气压为.,流量为.，选择减压阀，型号为。.选择气动辅件辅件的选择要与减压阀相适应。分水滤气器油雾器消声器与真空发生器排气口相接，选用排气口。.确定管道直径验算压力损失确定管径管路示意图如图所示，图管路示意图按照各管径与气动元件相致的原则，初定各管径。根据副缸进气口通径确定段的管径为，由真空发生器的通径确定段的管径为。而总气源段的管径，考虑同时为个副缸供气及真空发生器供气，由流量为它们流量之和的关系，可导出。取标准管径为。验算压力损失如图所示，验算供气管处到四个副气缸及真空吸盘处的损失是否在允许范围内沿程压力损失段的沿程压力损失由式.式中沿程压力损失管内径，管长，管中流速，沿程阻力系数，由雷诺数和管壁相对粗糙度确定工作温度为，根据温度，查表得运动粘度根据查表得.温度压力.时值可由机械设计手册式段的沿程压力损失由和可查表得段的沿程压力损失由和可查表得段的沿程压力损失段的管路与段的相爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计摘要机器人,气压,传动系统,控制,节制,硬件,设计,毕业设计,全套,图纸绪论.引言随着现代科学技术的飞速发展，机器人已越来越多地进入我们的生活领域，以机器人代替人类从事各种单调重复繁重危险以及有毒有害的工作是社会发展的个趋势。现代机器人般分为两大类类是工业机器人，主要指装配搬运焊接喷漆等机器人。另类是极限工作机器人，主要指在人难以到达的恶劣环境下代替人工作业的机器人。如海底资源的勘测开发空间人造卫星的收发战场上的侦察和排险核放射场所的维护高层建筑的壁面清洗灭火救助等。作为极限作业机器人重要开发项目之的壁面爬行机器人近些年来得到了蓬勃的发展，受到了人们越来越多的重视，目前，国内外已经有了相当数量的爬壁机器人投入现场作业。主要应用如下核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等石化企业对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈喷漆防腐建筑行业喷涂巨型墙面安装瓷砖壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等。.国外爬壁机器人研究现状年日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功研制出第个垂直壁面移动机器人样机，该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动。美国西雅图的在波音公司的资助下研制出种真空吸附履带式爬壁机器人。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续的形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。日本光荣公司研制了种多吸盘爬壁机器人，该机器人装有两组真空吸盘。机器人本体上自带两个真空泵电池控制系统和无线通讯系统。机器人次充电可以工作约分钟，工作范围为距遥控天线米以内，最大行走速度为，用于高大建筑物墙壁的检查工作。世纪年代初，英国朴茨茅斯工艺学校研制了种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学结构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上下两个杆个双作用气缸，具有三个自由度。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨越较大的障碍物。除腿部端各有真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负载质量比，可达.日本宫崎大学的教授研制出种具有两个旋转叶片的“飞行机器人”