爬楼梯自行轮椅车设计摘要件之。本次方案选择般电动车上使用的铅蓄电池。铅蓄电池的优点是放电时电动势较稳定，电压平稳使用温度及使用电流范围宽能充放电数百个循环贮存性能好尤其适于干式荷电贮存造价较低，因而应用广泛。铅蓄电池原理如下把两块铅板插入硫酸溶液中，铅与硫酸作用的结果，使两块铅板上形成硫酸铅，溶液中也被硫酸铅饱和，这是还没有电势，给蓄电池充电时，在两极上发生的化学反应如下可以看出，充电后，板上的成为正极，板上成为负极。放电时，两极发生的反应如下正极负极又电机的额定电压为,固选用的铅蓄电池组。其自带充电模块。.控制核心概述系列单片机是公司新推出的种混合信号系统级单片机。该系列单片机片内含的内核，它的指令系统与完全兼容。其中的单片机含有片内程序存储器，的个端口共根口线个位转换器和个位转换器以及个双位转换器个比较器个位通用定时器个捕捉比较模块的可编程计数定时器阵列看门狗定时器监视器和温度传感器等部分。单片机支持双时钟，其工作电压范围为端口，和引脚的耐压为。与以前的系列单片机相比，增添了许多功能，同时其可靠性和速度也有了很大提高。外形及引脚排列如图所示图.外形及引脚排列图.内部逻辑图主要性能参数系列单片机是集成在块芯片上的混合信号系统级单片机。芯片上有位数字口或位数字口。作为整个系统的控制部件，它具有以下特点,高速流水线结构的兼容的内核可达全速非侵入式的在系统调试接口片内位的通道，带和模拟多路开关位的，带和通道模拟多路开关两个位，具有可编程数据更新方式可在系统编程的存储器的片内可寻址地址空间的外部数据存储器接口硬件实现的和两个串行接口个通用的位定时器具有个捕捉比较模块的可编程计数器定时器阵列片内看门狗定时器监视器和温度传感器两种可软件编程的电源管理方式空闲方式等待方式和停机方式掉电方式工作电压，端口和引脚都容许的输入信号电压个口，封装与其它位单片机相比，有更高的程序安全性.电机转速控制电机转速控制原理根据直流电机转速方程式中电枢电压电枢电流电枢回路总电阻励磁磁通由电机结构决定的电动势常数。可推出有三种方法调节电动机的转速调节电枢供电电压减弱励磁磁通爬楼梯自行轮椅车设计摘要楼梯,自行,轮椅车,设计,毕业设计,全套,图纸目录目录绪论.课题研究原因和意义课题研究的原因课题研究的意义.目前国内外研究状况轮组式履带式腿式复合式.目前研究中所存在问题系统方案设计.系统方案确定.智能电动越障爬楼轮椅系统构成底盘系统座椅姿态调整系统驱动控制系统轮椅驱动模块设计.电机的选择.电机工作原理.电源的选择.控制核心概述主要性能参数.电机转速控制电机转速控制原理电机转速控制方案.电机驱动电路系统控制方案设计.操纵杆设计.双电机同步控制方案并行控制主从控制轮椅车控制算法设计.速度检测电路.控制方法控制方法介绍数字式增量控制算法标准算法的改进干扰的抑制调节器的参数整定轮椅车控制模块的数学模型.系统运行方框图.系统运行原理.建立数学模型软件实现.单片机片内的资源配置单片机内各功能模块配置单片机的端口配置.程序模块介绍初始化模块测速子程序控制程序键盘扫描程序.总程序总结参考文献致谢绪论.课题研究原因和意义课题研究的原因现今，老龄化人群以和下肢残障者在占我国总人口总数的比重愈来愈大，他们丧失了部分行动能力，更需要有人来加以帮助和护理。目前，在其中的很大部分年老体弱者和下肢伤残者会选择轮椅作为他们的外出行动工具，而且大都需要在家人或护理人员下使用轮椅来进行活动。随着现今社会的快速发展，城市化的不断加快，楼梯和跨越路障等不断增加。然而，对于普通轮椅而言是很难跨越这种障碍，从而限制了轮椅使用者的活动范围，影响其系列的社交生活。尤其是国内城市楼房公寓，电梯并没有应用到所有的居民住宅，这给轮椅乘坐者造成诸多不便。马路沿土坑等户外障碍同样对老年人残障人士的出行带来了很多不便，影响了他们的正常生活。课题研究的意义为了解决弱势群体人群增加而给社会经济医疗护理各方面带来的巨大压力，更好的关怀老年人残疾人的生活，改善他们的生活质量，除了加强改善房屋和各种公共建筑设施的无障碍设计，扩大轮椅的使用范围之外，改进现有的普通轮椅，使其兼备平地行驶以及爬越楼梯障碍两种功能，成为更行之有效立竿见影的措施。值得注意的是，最近几年突发性自然灾害将导致肢体残障者的数量大幅上升。大量灾难幸存者急需轮椅等康复设备和辅助工具。因此，为了解决需求，给老年人和残疾人士提供性能优越的交通和辅助工具，解决楼梯或路障对他们生活造成的不便，同时在考虑使用者的经济所承受能力限制，研究种价格适宜轻便的爬楼梯轮椅具有重大的现实意义和实用价值。.目前国内外研究状况在爬楼梯装置的研究领域内，国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是年美国的发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国英国德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有些产品己经投入市场使用。国内的研究也在近二十年内取得了显著成果，近年来相关专利屡见不鲜，目前国内外现有的爬楼梯装置和专利种类众多，不同的爬楼梯装置适用于不同