（答辩稿）电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真（CAD图纸+DOC论文）

寄存器并未占满整个地址空间，对空闲地址的操作是无意义的。

片内的能综合的实时反映整个单片机基本系统内部的工作状态及工作方式。

因此，它是非常重要的。

对单片机应用者来说，掌握个各的工作状态，工作方式，从而实现对整个单片机系统的控制具有重要的意义。

表列出了个的名称几地址。

•累加器•寄存器•程序状态字堆栈指针堆栈指针数据指针包括和口和•口•口•口•口•中断优先级控制•允许中断控制定时器计数器方式控制•定时器计数器控制•定时器计数器控制定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制自动再装载高位字节定时器计数器控制自动再装载低位字节•串行控制串行数据缓冲器电源控制数据指针，数据指针是个位专用寄存器，其高位字节寄存器用表示，低位字节寄存器用表示。

即可以作为位寄存器来处理，也可以作为个独立的位寄存器和来处理。

主要用来保持位地址，当外部数据存储空间寻址时，可作为间接寄存器用。

这时有两条传送指令，和，。

在访问程序存储器时，可用作基址寄存器，这时采用条基址变址寻址方式的指令常用于读取存放在程序存储器内的表格数据。

的引脚功能为引脚芯片如图，按其功能可分为三个部分．口线，共个位口。

双向口脚口既可作地址数据总线使用，又可作通用口用。

准双向口脚是个带内部上拉电阻的位准双向端口。

准双向口脚在结构上，口比口多了个输出转换控制部分。

当转换开关倒向左面时，口作通用的端口用，是个准双向口。

双功能脚口是个多用途的端口。

.控制信号引脚片外取指控制，地地锁存控制，片外存储器选择，复位控制。

.电源及时钟，。

其应用特性.口线不能都用作用户口线。

.口的驱动能力，口可驱动个门电路，则只能驱动个门。

.口是双重功能口，其功能如图所示。

.串行输入口.串行输出口.外部中断输入线.外部中断输入线.外部记数脉冲输入线.外部记数脉冲输入线.外部写选通脉冲输出线.外部读选通脉冲输出线。

译码器采用，它具有以下特性能作为口或存储器地址选择器，扩充简便，有输入选择端，采用了遵肖特基双极型工艺，最大延迟为，连接与逻辑电路兼容，低电平输入负载电流最大为.，是标准输入负载的。

译码器可以扩充那些输入口输出口和带有低电平有效的片选输入存储器件的系统。

当被片选时，它的八个输出端之变“低”，于是存储器系统的行被选中。

对于扩大的系统，可把级联系起来，使得每译码器能驱动个译码器，可任意扩充存储器。

的逻辑符号引脚排列，选通和译码真值表如下引脚说明为选址输入，为选通允许输入既片选，为译码输出。

译码真值表如下地址选通允许输出地址选通允许输出电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真摘要电动，关节，机器人，机械手，结构设计，仿真，毕业设计，全套，图纸摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。

同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。

设计了机械手的手臂结构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。

关键词工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统的明确定义。

通常所说的“机器人机械手”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照予定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运或操纵工具的自动化装置。

而“机械手”般具有固定的手部固定的动作程序或简单可变程序般用于固定工位的自动化装置。

因为国内外称作“机器人机械手”“机械手”“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。

“机器人机械手”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操纵工具的装置国内称作机器人机械手或通用机械手。

“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。

如自动线自动线的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。

“操作机”般是指由工人操纵的半自动搬运抓取操作装置。

如锻造操作机或处理放射性材料火工品的装配等所使用的半自动化装置。

机器人机械手，简称是年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国••在年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。

在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。

根据这专利，与美国合作，于年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。

随后，美国的公司和美国的机械铸造公司于年分别制造了实用的号机，并分别取名为和•。

机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而机器人采用圆柱坐标结构。

上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压铸冲压等上下料，收到了良好的效果。

美国的机器人机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为实验定型阶段。

年，万能自动公司制造的机器人机械手供用户做工艺实验。

年，该公司生产的机器人机械手定型为台。

年为实验应用阶段。

这时期，机器人机械手在美国进入应用阶段。

例如美国通用汽车公司年订购了台机器人机械手年又自行研制出型机器人机械手，并用台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。

年至今直出于技术发展和推广应用阶段。

年，机器人机械手处于技术发展阶段。

年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国机器人机械手会议。

据当时统计，美国已采用了大约台机器人机械手，工作时间共达万小时以上。

与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人机械手的系统。

在欧洲第台机器人机械手是年瑞典公司发表的第台操作机。

日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机器人机械手，技术水平很快赶上了美国并超过了其它国家，目前机器人机械手在日本已得到迅速发展并很快得到普及。

我国虽然开始研制机器人机械手仅比日本晚年，但由于种种原因，机器人机械手的技术发展比较慢。

但目前已引起了有关方面的极大关注。

除了引进消化仿制外，已经具备了定的独立设计和研制能力。

在年新疆维吾尔自治区成立年大庆站展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人阿依古丽。

在年地十六届广交会上，成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人成蓉小姐已经用汉语或英语向来宾问好，并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。

西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人西电号，也于年月在陕西省科技贸易大会上进行了表演。

此外，清华大学自动化系研制的具有视觉手眼系统，北京钢铁学院研制的焊接机器人，均已达到了较高的水平。

同时，在机器人学科中的视觉听觉语音合成触觉计算控制以及人工智能诸领域研究，也取得了定的进展。

近几年来的成就表明，我国机器人技术已经迈出了可喜的步。

相信在不久的将来，我们定回赶上世界各国前进的步伐。

.课题工作要求为了保证机器人在抓取工件时的精确度，我们在机器人的手部安装了力觉传感器。

用以对机器人的检测和监控。

该检测系统运用的是闭环控制。

整个抓取动作的流程见图。

图