（答辩稿）电动机座加工自动线卸料机械手设计（CAD图纸+DOC论文）

以系列号电动机座为例，其主要技术指标如下最大抓取重量械手的自由度个坐标型式类似圆柱坐标手臂运动参数大手臂回转度小手臂升降毫米手指夹持范围孔径毫米定位方式行程挡铁定位精度驱动方式液压控制方式继电线路程序控制性能要求抓取灵活，送放平稳，定位可靠。

机械手的主要规格参数工业机械手的规格参数，是说明机械手规格的具体指标，包括以下几个方面自由度数目和坐标形式自由度个，坐标形式为圆柱坐标式。

定位方式机械挡块和行程开关。

驱动方式液压驱动。

手臂运动参数程序编制方法。

控制系统动力电。

驱动源液压，压力为.，液压泵型齿轮泵，电动机是型，功率为。

重量。

机械手机械系统的设计.手部的设计手部结构的设计手部设计时应该注意的问题手指需有足够的夹紧力。

手指应有定的开闭角度范围，其大小应满足工件尺寸变化的需要。

应能保证工件的准确定位。

结构尽量紧凑减轻重量，以利于臂部设计。

手部的结构与分类手部就是与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当被夹持工件是圆柱刀柄时，使用夹持式手部当该机械手做其他用途，被夹持工件是板料时，可使用气流负压式吸盘。

夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。

平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

吸附式手部分为空气负压吸盘和电磁吸盘两种。

空气负压吸盘对所吸附的工件的材质不限，但要求工件表面较平整。

空气负压吸盘按形成负压的方法分为挤气式，气流负压喷嘴式，真空泵式。

电磁吸盘结构简单，但仅适用吸附磁性工件，并应注意被吸附的工件有剩余磁性的问题。

电磁吸盘按结构形式分为固定式和转动式。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

手部的计算与分析.夹紧力握力的确定本设计中机械手手爪在夹持工件时，都是手指在水平位置上夹持垂直放置的工件，其夹握力分析简图如下图.图.夹握力分析简图式中，夹持工件时所需要的握力工件的重量，摩擦系数，取.电动机座机体结构复杂，表面并不平整。

为了增大夹握力，可以采取以下两种方法，加大手指宽度以增加手指和机体的接触面积二，增大手指和机体间的摩擦系数。

为此本设计方面采用较宽手指，另方面在手指内侧粘结波涛形的橡胶垫，如图.所示，故此处取.。

将上述数值代入得.考虑到工件在传送过程中还会产生惯性力，振动以及受到传力机构效率等得影响，故实际握力还应按下式计算式中，η手部的机械效率，般η安全系数，般取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，按下式估算，其中，为抓取工件传送过程中的最大加速度，为重力加速度。

若取η.按.，按计算则因为这个机械手手指不是完全靠摩擦力去夹紧工件，假如这个完全是靠摩擦力的话，则每个手指需要承受的握力二，夹紧缸驱动力的计算图.所示为夹紧缸受力分析简图，图中为驱动力，为握力。

由图的受力分析可得电动机座加工自动线卸料机械手设计摘要电动，机座，加工，自动线，卸料，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸，下载绪论机械手，英文名，是指能模仿人手和臂的些动作和功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。

工业机械手即在工业生产中所使用的机械手，是种可编程序的自动机械手。

它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业自动化的重要手段。

目前，在各个生产领域，为了提高生产效率和产品质量，实现安全生产，都采用了各种不同形式，不同功能的机械手。

由于机械手的出现，在许多生产工艺中都代替了人工，使工业自动化有了较大发展，这不仅大大的提高了劳动生产率，改善了劳动条件，减轻了工人劳动强度，而且使成批生产有了质量技术保证，就因为如此，机械手的设计开发成了目前工业技术的重要课题。

.研究背景及发展现状机械手在工业生产中广泛的应用于机加工，锻压，铸造，冲压，焊接，装配，喷漆，热处理等各个行业，特别是在笨重，高温有毒，放射性，多粉尘等恶劣危险的劳动环境中，机械手由于有显著的优点而备受重视。

以下是机械手在工业中的几种典型应用．旋转体零件生产流水线自动化方面采用机械手在旋转体零件如轴类盘类环类等生产流水线上的机床之间传送工件能够提高生产线的自动化。

国内已建成的这类自动线很多，如沈阳泵厂的深井泵轴承体加工自动线环类，大连电机厂的号和号电动机轴加工自动线轴类，上海拖拉机齿轮厂的齿坯加工自动线盘类等。

加工箱体类零件的组合机床自动线，般采用随行夹具传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的汽缸盖加工自动线转位机械手。

．在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自动夹紧进刀切削退刀和松开的功能，但仍需人工上下料。

装上机械手，可实现全自动生产，人看管多台机床。

目前，机械手在这方面应用最多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二机床厂的自动循环液压仿形车床机械手，沈阳第三机床厂的滚齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。

由于这方面使用已有成熟的经验，国内些机床厂已在这类机床产品出厂时就附上机械手，或为用户自行安装机械手提供条件。

注塑机有加料合模成型分模等自动工作循环，装上机械手自动装卸工件，可实现全自动生产。

冲床有自动上下料冲压循环，装上机械手上下料，可实现冲压生产自动化。

目前机械手在冲床上应用有两个方面是以上的冲床用机械手的较多。

如沈阳低压开关厂冲床磁力起动器壳体下料机械手和天津拖拉机厂冲床的下料机械手等是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进。

如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手生产线中有两台多工位冲床和天津二轻局技术研究所制作的和多工位冲床机械手等。

.在铸锻焊等热处理方面在锻造方面，机械手般用做加热炉，锻压机床或冲床的上下料和工件的传送，其中包括多工位冲床的中间传送。

如天津第二锻造厂研究了通用机械手用于精锻机上下料。

在铸造方面，机械手应用较多的是在熔模铸造中，也用于浇铸，造型，制芯及清理工作。

美国工厂是使用工业机械手最多的，约万台，主要用于从压型中取出铸件，然后用喷气法清洗铸件表面，该厂使用机械手后铸件质量得到了很大提高，稳定性增强。

在焊接方面，焊接机械手也是应用较多的，这种机械手可分为点焊接机械手和弧焊接机械手。

对于点焊接机械手，其手臂能伸缩，俯仰，回转，手腕能摆动，回转，俯仰。

至于弧焊接机械手，它的焊炬能作复杂三维曲线运动以调节焊接范围。

．在装配方面工业机械手在装配中的应用，是近几年国内外研究和发展的个重要方面，特别是在汽车制造业的汽车装配自动化和弹药装配等危险作业上有很大的使用价值。

目前装配机械手正由串联结构向并联结构转换。

.本课题研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下.能代替人从事危险有害的操作。

只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。

工伤事故多的工种，如冲压压铸热处理锻造喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。

.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。

人在连续工作几小