变速箱部件.dwg
（CAD图纸）
车轮图纸.dwg
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电路图.dwg
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如果忽略电枢压降，则直流电动机的转速近似与电枢两端电压成正比，所以电压负反馈基本上能够代替转速负反馈的作用。
采用电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图如图所示图电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图其中，分别为电动机两端的电压。
它们同时被送入的采样通道中，在软件中对进行差分得到电机两端的电压。
这样可以消除由于电源电压波动等因素引起的电机端电压的误差。
是采样电阻，之所以有两个采样电阻，是因为文中所讨论的电动轮椅控制系统采用双极性模式，可在四象限运行。
由如图所示的桥可知，可分别检测电机的正反向电流。
对应的系统控制方框图如图所示。
.总体方案在多次观察了普通轮椅之后，发现在普通轮椅的座位底部安装双电动机，然后把链条安装在双电动机的连杆上，利用单片机来输出输入信号，在单片机和双电动机的电路连接下，使整个设计机构有个完整的回路。
从而实现这款电动轮椅的运行。
整个设计思路其实比较是简单的，在安装了设计电路后，通过电动机做功来带动链条传动，来实现电动轮椅行走加速减速刹车的各项功能。
三机械结构设计.链条传动设计双电机组合带动链条，以电动机产生动力，电带动电动机上的杆和锥齿轮，通过链条的连接机构，而带动车轮连杆上的链轮，这样形成个整体机构过程。
开启电源后，当控制器发出运行命令时，信号通过单片机电路与电动机连接，电动机开始启动，通过链条的传动，带动车轮向前或者向后行驶。
.电动机的选用本设计用的是双电机组合，所以在选择电动机时，依照电动轮椅运行时最大速度，来选择电动机。
选择的电动机是电动机转速车轮的转速则实际功率传动比.驱动电路设计在本设计系统中，选用的是公司的电机专用驱动芯片。
该芯片的主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。
图电动轮椅运动控制系统示意图图中电源和电动残疾人轮椅设计摘要电动，残疾人，轮椅，设计，毕业设计，全套，图纸引言.电动轮椅国内外发展情况随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。
因为各种交通事故天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失种或多种能力如行走动手能力等。
随着人口的增长和医疗技术的进步，社会老龄化问题已成为很多国家不得不认真对待的重要问题之。
智能轮椅能够帮助老年人和残障人士独立的生活，节省家庭护理费用，减轻社会负担。
许多国家投入较多资金研究智能轮椅，涌现出许多成果，但由于价格和实用性的原因使它们暂时只能作为实验产品。
智能轮椅作为移动机器人的种，主要用来辅助老年人和残疾人的日常生活和工作，是对他们弱化的机体功能的种补偿.智能轮椅在作为代步工具的同时又可以使用携带的机器手臂完成简单的日常活动.使他们重新获得生活能力，找回自立自尊的感觉，重新融入社会.因而，智能轮椅的研究得到越来越多的关注本设计的研究目标在最经济的条件下，设计出件最实用最简易操作的电动轮椅，功能齐全结构简单适用于伤残人士且能达到消费者需求水准的件市场普及化产品。
主要特色功能齐全结构简便使用方便价格适当安全系数强电动轮椅技术及其产业化．产品特点电动轮椅作为种安装有传感器，具有良好的智能控制功能的电动轮椅，不但具有普通的当前市面上电动轮椅所具有的所有功能，而且可以实现更加友好的人机接口和良好的操作性能。
例如，可以实现避碰功能和导航功能，甚至可以实现利用无线方式将使用者的位置和基本状态传送给医护人员和家人实现实时监控。
．国内外研究现状及发展趋势含文献综述自动轮椅作为医疗护理领域的服务机器人，其应用大量使用了移动机器人技术在自动轮椅的研究中涉及到的关键技术有导航系统控制和能源系统人机接口但由于整个轮椅系统以人为中心，所以在研究中要解决的核心是轮椅的安全导航问题所谓导航即是指移动机器人按照预先给定的任务命令，根据已知的地图信息作出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地作出各种决策，并随时调整自身位姿，引导自身安全行驶到达目标位置智能轮椅作为医疗护理领域的服务机器人，其应用大量使用了移动机器人技术。
在智能轮椅的研究中涉及到的关键技术有导航系统控制和能源系统人机接口，但由于整个轮椅系统以人为中心，所以在研究中要解决的核心是轮椅的安全导航问题。
所谓导航即是指移动机器人按照预先给定的任务命令，根据已知的地图信息作
（答辩稿）电动残疾人轮椅设计（CAD图纸+DOC论文）
