1、由电机经减速器和丝杠实现，减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配，另方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑码跺机器人机构设计摘要机器人,机构,设计,毕业设计,全套,图纸项目码跺机器人机械设计目录摘要．绪论.研究背景传统码垛模式现代机器人码垛技术.现代机器人码垛机的发展状况.研究目的和意义.本文主要研究工作.码垛机器人介绍.常用码垛系统介绍.码跺机器人构。

2、现高精度位置控制，但这种结构占地面积大，动作范围小，要求有较大的平面安装区域。图码跺机器人原理圆柱坐标型机器人的原理如图所示，为坐标系的三个坐标，其中是手臂的径向长度，是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。机器人运动范围为圆柱体。圆柱坐标型机器人的运动容易想象和控制计算小，定位精度较关节型机器人高，比直角坐标型低，结构简单，动作范围大并且在动作范围内无奇异点，编程简单，运行速度快等优点。水平关节型机器人原理如图所示，垂直关节型机器人原理如图所示，均。

3、服电机则具有难于控制控制电路复杂输出转矩线性差效率不高等特点。在本机器人设计时的驱动方式均采用直流伺服电动机。四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要个很大的减速比。臂部的上下伸缩运。

4、码跺机器人机构设计摘要设计本章以码垛机器人在米袋码垛系统中的应用确定码垛机器人的工作原理和参数设计，制定合理的运动控制方案使码垛系统有效高速作业，确定码垛机器人的位置伺服系统方案，并给出机器人码垛作业的机械结构。针对码垛作业进行机器人的具体结构设计主要机械部件的选型。.码垛机器人原理及方案确定常用的码垛机器人类型有直角坐标型圆柱坐标型水平关节型垂直关节型。直角坐标型机器人的原理如图所示，它在轴上的运动独立，运动容易想象，如做成龙门式机械手，刚性大，实。

5、有驱动力大等特点，但液压油容易渗漏，易污染环境，且电液控制设备较贵气压伺服驱动则具有价格便宜对环境影响小的特点，但控制精度不高而电机伺服驱动具有控制精确效率较高等优点，随着电机伺服技术的发展和成熟，使得现代机器人的驱动方式大多为伺服电机驱动。伺服电机般有两种直流伺服电机和交流伺服电机。直流伺服电机具有良好的线性特性优异的控制性能高效率等特点，率控制系统中，常采用永磁直流伺服电动机，只需对电枢回路进行控制，控制电路相对简单。相对直流伺服电机来说，交流伺。

6、介绍码垛机器人整体设计.码垛机器人原理及方案确定.圆柱坐标型机器人工作原理.码垛机器人运动控制系统方案设计.码垛机器人结构设计及原理码垛机器人整体结构码垛机器人腰部设计码垛机器人臂部设计码垛机器人腕部设计码垛机器人机械抓手设计.码跺机器人主要部件选型设计.直流伺服电机的选型.齿轮减速器的设计计算.滚珠丝杠的选型.导轨的选型小结参考文献摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围码垛速度稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根。

7、各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。这两种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。关节型机器人具有占地面积小，动作范围大，空间速度快等优点。但和直角坐标型圆柱坐标型机器人相比，其精度最低，控制计算量大，而且在其工作空间内有奇异点，安装机器人时需要通过计算避免工作点在奇异点范围内。根据常用码垛系统的工作特点和机器人类型特征，结合现阶段以公司单轴两轴三轴机器人标准模块的发展。本文选用四自由度圆柱型机器人。

8、速度，保护工人的健康和安全而且可以获得整齐致的物垛，减少物料的损伤，提高叉车的搬运效率，增强处理的柔性。传统的自动码垛方式主要是为了在吞吐量恒定的情况下，从人机工程学的角度考虑，为了减轻工人在长时间地进行人工码垛作业时的弯腰疲劳和重复劳动疲劳，增加些符合人机工程学方面的设施，例如托盘操纵机剪式升降台工业操作机械手等。托盘操纵机的外形见图，该操纵机形似个升降台，具有可旋转的圆形操作台，利用弹簧其高度可以随着载重的变化而变化，使操作者可以以站立的姿势进行。

9、为码垛机器人即可满足工作要求。.圆柱坐标型机器人工作原理根据码垛实际生产的特点，圆柱坐标型机器人只需四个自由度即可以满足工作要求。四自由度圆柱坐标型机器人由四自由度组成，如图所示。轴为机器人的腰部旋转自由度，轴是上下移动关节，为机器人的臂部，轴为机器人伸缩臂，轴为机器人的腕部。三自由度为定位轴，它们决定了末端执行器在工作空间中的位置，而旋转自由度确定末端执行器在方向的状态。机器人的驱动方式有多种，比如液压伺服驱动气压伺服驱动电机伺服驱动。液压伺服驱动。

10、和结构设计，并对其运动学运动解耦性及机构放大原理进行了分析。关键词四坐标圆柱形机器人码垛系统机器人设计机械手传统码垛模式所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将件件的物料按照定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储搬运装卸运输等物流活动。码垛有人工码垛和自动码垛之分。年代前，码垛工作都是由人工堆垛，人工码垛主要应用在物料轻便物料轻便尺寸和形状变化大吞吐量小的场合。当码垛吞吐量在件以上，人们采用些自动码垛方案来提高码垛效率。自动码垛不仅可以加快物。

11、业，消除了弯腰疲劳。这种操作机常常用于码垛具有相同重量的物料，获得统料垛的场合。剪式升降台在装配线上常常用来进行加载和卸载作业，作为个通用产品，它也可以应用在人工码垛作业中，其外形见图。在码垛具有不同重量的物料，获得不同料垛的场合，常常需要使用剪式升降台。在使用剪式升降台时，其高度需要人工控制，操作者需要围绕升降台进行作业。工业操作机械手的操作工况见图，它用于将单个的物料搬到升降台上，常常用于搬运较重的物料，使用工业操作机械手，避免了操作者提起物料，。

12、码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围码垛能力等性能参数。本论文中主要研究有四大部分内容分析了常用码跺机器人的结构，综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构二四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计三通过对直流伺服电机控制特性分析，应用调速技术对直流伺服电动机调速，本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数四建立机器人三维模型，可在环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。本文重点详述了研制的自由度垂直关节型机器人的机构原理。

参考资料：

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