1、“.....在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠。手指应具有定的开闭范围，手指应具有定的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度或开闭范围对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离，以便于抓取或退出物体。应保证抓取物体在手指内的夹持精度，应保证每个被抓取的物体，在手指内都有准确的相对位置。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证自身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。.传动方式的选择机械传动是主要的传动装置，常用的有带传动链传动齿轮传动和蜗杆传动等......”。

2、“.....齿轮传动是机械传动中应用最广泛的类传动。它传动效率高，在正常的润滑条件下效率可达以上手指的设计将采用平移运动的方式来夹持物体，这里将采用左右螺旋轴和齿轮副起作为传动机构来完成末端机构所要求达到的功能。采用这两种结构使整个末端执行器体积小质量轻。.手部结构的设计工业机器人应用的双指机械式夹持器按其手爪的运动方式可分为回转型和平移型。如图.和.是两种典型的机械夹持器结构。本文选择平移型夹持器的结构，它与前者相比具有结构简单控制容易的优点。图.回转型图.平移型在手爪的设计中主要考虑了以下几种方案方案齿轮齿条平行连杆的机构，该方案见图.所示。夹钳连杆扇形齿轮齿条手爪壳体直线电机图......”。

3、“.....直线电机轴带动齿条沿轴线方向直线运动，两个扇形齿轮则在齿条的带动下实现转动，从而带动连杆和与连杆铰接的夹钳实现开合动作，该机构从实现上最为简单。考虑到与后面要使用电机的配套，如果选择直线电机，则必须选择单独的套驱动器，势必增加成本。方案二圆柱直齿轮和螺旋轴而方案为了实现较大的手爪开合尺寸，齿条部分必需做的较长，而在整个手爪开合的行程中，手爪完全张开时，齿条有部分要伸出手爪壳体。综合以上因素，实际设计中，对机械手进行了如下的结构设计。传动机构采用圆柱直齿轮和螺旋轴，整个末端执行器体积小质量轻。两手指相对于末端执行器在左右螺旋的带动下做平移运动，达到开合作用。手部结构如图.所示。图......”。

4、“.....手部结构采用超硬铝合金材料，在保证定的刚度的同时又降低了整体的重量。前段可以夹持形状规则与手指接触面为平面的物体，后段为菱形形状，可以夹持圆形和不规则形状的物体手指伸出长度为，开合范围。它的内部结构是这样的，驱动电机经齿轮传动齿轮，驱动左右螺旋轴使两手指进行开合运动。两手指相对于末端执行器在左右螺旋的带动下做平移运动，达到开合作用。两根导向轴固定两手指并引导两手指的运动轨迹这种设计可以更好的使机器人完成工作。手部的三维爆炸图如图.所示图.手部的三维爆炸图.电机的计算与型号选择电机的计算在确定握力时......”。

5、“.....还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和震动，以保证夹持安全可靠。另外，电动机根据运行距离及电机的脉冲当量算出脉冲数，将数据输入计算机，可以达到非常高的位姿准确度。综上所述，本文选择电机驱动为机械手的驱动方式。本文设计要求夹持的物体重为，设螺纹为，其中径.，螺距，当量摩擦系数移动机器人机械臂结构设计摘要移动,挪动,机器人,机械,结构设计,优秀,优良,设计,图纸引言.移动机器人机械臂的研究意义及目的本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。设计移动机器人的机械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是个智能移动平台......”。

6、“.....移动机械臂用来实现些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景。目前智能移动机器人正向着拟人化仿生化小型化多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域。移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世多年后的今天，机器人己被人们看作为种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高......”。

7、“.....而是可以承担多种任务机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋太空和户外，有些甚至已经进入医院家庭和娱乐场所。具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展，这些非制造业包括航天海洋军事建筑医疗护理服务农林办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人海难救援机器人化肥和农药喷撒空中机器人护理机器人等。近年来，对移动机器人的研究受到重视，仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多，小到娱乐机器人玩具家用服务机器人，大到工程探险反恐防爆军事侦察机器人等。相应地，这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求......”。

8、“.....因此，无论是在制造业还是在非制造业，具有智能特性的自主式移动机器人成为了国内外研究的热点。历史上切高新技术无不首先应用于军事领域，移动机器人机械臂也不例外。随着二十世纪末的几场局部战争和二十世纪初期席卷全球的反恐战争进程，特种战争以及城市战争日益成为战争类型的主角，这转变直接推动了各国地面移动作战平台即军用地面移动机器人的发展。现代战争凸现了局部范围内的信息化，而战场机器人凭借自身的优势特点，已经在本世纪的战争，例如伊拉克战争中成为耀眼的新星。现代战场尤其是城市内反恐怖战争中单兵的生存能力受到了极大的挑战，微小型地面移动机器人由于体积小隐蔽性好快速反应机动性好生存能力强成本低等特点......”。

9、“.....可以不论白天还是黑夜都能了解周围的楼房里及街道上的敌情。除侦察外，微小型机器人搭载微小型武器系统还可完成诸如扫雷排除爆炸物控制武器射击等各项任务，而且不会有人员伤亡，极大减少了伤亡率。因此特别适用于城市和恶劣环境下的局部战争和信息战争，具有重大意义和军事效益。二十世纪的战场，战争的初期极可能是场无人系统的较量。永不疲倦无所畏惧的微小型无人移动机器人是最理想的士兵。它们已在战争中显示出的作战本领，可以证明它们在未来战场上的重要地位。微小型无人移动机器人的机械臂特别适用于城市和恶劣环境下如核生化战场等的局部战争和信息战争，具有重大战略意义和效益。......”。