立体仓库及巷式起重机的设计程序控制摘要作不连续回转运动的摆动马达。控制元件又称操纵运算检测元件，是用来控制压缩空气流的压力流量和流动方向等，以便使执行机构完成预定运动规律的元件。包括各种压力阀方向阀流量阀逻辑元件射流元件行程阀转换器和传感器等。辅助元件是使压缩空气净化润滑消声以及元件间连接所示需要的些装置。包括分小滤气器油雾器消声器以及各种管路附件等。气源装置气源装置给系统提供足够清洁干燥且具有定压力和流量的压缩空气。根据气动系统对压缩空气品质的要求来设置气源装置。常见的气源装置是空气压缩机。空气压缩机简称空压机，是气源装置的核心，用以将原动机输出的机械能转化为气体的压力能。空压机有以下几种分类方法按工作原理分类按输出压力分类鼓风机.低压空压机.中压空压机高压空压机超高压空压机按输出流量即铭牌流量或自由流量分类微型空压机.小型空压机中型空压机大型空压机.气动执行元件气动执行元件有作直线往复运动的气缸作连续回转运动的气马达和作不连续回转运动的摆动马达等。下面主要以气缸为主来介绍。气缸的分类原理和特点普通气缸的结构组成见下图。主要由前盖后盖活塞活塞杆缸筒其他些零件组成。普通气缸组合防尘圈前端盖轴用密封圈活塞杆缸筒活塞孔用密封圈缓冲调节阀后端盖气缸的种类很多。般按压缩空气作用在活塞面上的方向结构特征和安装方式来分类。按压缩空气对活塞端面作用力的方向分单作用气缸气缸只有个方向的运动是气压传动，活塞的复位靠弹簧力或自重和其它外力。双作用气缸双作用气缸的往返运动全靠压缩空气来完成。按气缸的结构特征分活塞式气缸薄膜式气缸伸缩式气缸。按气缸的安装形式分固定式气缸气缸安装在机体上固定不动，有耳座式凸缘式和法兰式。轴销式气缸缸体围绕固定轴可作定角度的摆动。回转式气缸缸体固定在机床主轴上，可随机床主轴作高速旋转运动。这种气缸常于机床上气动卡盘中，以实现工件的自动装卡。嵌入式气缸气缸做在夹具本体内。按气缸的功能分普通气缸包括单作用式和双作用式气缸。常用于无特殊要求的场合。缓冲气缸气缸的端或两端带有缓冲装置，以防止和减轻活塞运动到端点时对气缸缸盖的撞击。气液阻尼缸气缸与液压缸串联，可控制气缸活塞的运动速度，并使其速度相对稳定。摆动气缸用于要求气缸叶片轴在定角度内绕轴线回转的场合，如夹具转位阀门的启闭等。冲击气缸是种以活塞杆高速运动形成冲击力的高能缸，可用于冲压切断等。步进气缸是种根据不同的控制信号，使活塞杆伸出不同的相应位置的气缸。气缸的类型类别名称简图特点单作用气缸柱塞式气缸压缩空气只能使柱塞向个方向运动借助外力或重力复位活塞式气缸压缩空气只能使活塞向个方向运动借助外力或重力复位压缩空气只能使活塞向个方向运动借助弹簧力复位用于行程较小场合薄膜式气缸以膜片代替活塞的气缸。单向作用借助弹簧力复位行程短结构简单，缸体内壁不须加工须按行程比例增大直径。若无弹簧，用压缩空气复位，即为双向作用薄膜式气缸。行程较长的薄膜式气缸膜片受到滚压，常称滚压风箱式气缸。双作用气缸普通气缸利用压缩空气使活塞向两个方向运动，活塞行程可根据实际需要选定，双向作用的力和速度不同双活塞杆气缸压缩空气可使活塞向两个方向运动，且其速度和行程都相等不可调缓冲气缸设有缓冲装置以使活塞临近行程终点时减速，防止冲击，缓冲效果不可调整可调缓冲气缸缓冲装置的减速和缓冲效果可根据需要调整特殊气缸差动气缸气缸活塞两端有效面积差较大，利用压力差原理使活塞往复运动，工作时活塞杆侧始终通以压缩空气双活塞气缸两个活塞同时向相反方向运动多位气缸活塞杆沿行程长度方向可在多个位置停留，图示结构有四个位置串联气缸在根活塞杆上串联多个活塞，可获得和各活塞有效面积总和成正比的输出力冲击气缸利用突然大量供气和快速排气相结合的方法得到活塞杆的快速冲击运动，用于切断冲孔打入工件等数字气缸将若干个活塞沿轴向依次装在起，每个活塞的行程由小到大，按几何级数增加回转气缸进排气导管和导气头固定而气缸本体可相对转动。用于机床夹具和线材卷曲装置上伺服气缸将输入的气压信号成比例地转换为活塞杆的机械位移。用于自动调节系统中。挠性气缸缸筒由挠性材料制成，由夹住缸筒的滚子代替活塞。用于输出力小，占地空间小，行程较长的场合，缸筒可适当弯曲钢索式气缸以钢丝绳代替刚性活塞杆的种气缸，用于小直径，特长行程的场合组合气缸增压气缸活塞杆面积不相等，根据力平衡原理，可由小活塞端输出高压气体气液增压缸液体是不可压缩的，根据力的平衡原理，利用两两相连活塞面积的不等，压缩空气驱动大活塞，小活塞便可输出相应比例的高压液体气液阻尼缸利用液体不可压缩的性能及液体流量易于控制的优点，获得活塞杆的稳速运动气缸的选用选择气缸时应注意以下几个方面选择气缸类型根据使用场合和负载特点选择不同类型的气缸。选择安装形式由气缸的安装位置使用目的等因素来决定。确定气立体仓库及巷式起重机的设计程序控制摘要立体仓库,起重机,设计程序控制,毕业设计,全套,图纸第章概述本次毕业设计的题目为小型模具柔性制造系统立体仓库及巷式起重机的设计。立体仓库及巷式起重机是这个小型模具柔性制造系统的部分，首先要了解柔性制造系统，理解它的工作原理，进而详细研究巷式起重机的结构，组成，工作原理。.柔性制造系统以及起重机柔性制造系统简介随着社会进步和和生活水平的提高，市场更加需要具有特色符合客户要求样式和功能千差万别的个性化产品。激烈的市场竞争迫使传统的大规模的生产方式发生改变，要求对传统的零部件生产工艺加以改进。传统的制造系统不能满足市场对多品种小批量产品的需求，因此生产制造系统的柔性对系统的生存越来越重要。随着批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产所替换，个制造自动化系统的生存能力和竞争能力在很大成都上取决于它是否能在很短的开发周期内，生产出较低成本较高质量的不同品种产品的能力。柔性已占有相当重要的位置。“柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线旨在实现单品种的大批量生产，其优点是神产率高，由于设备是固定的，所以设备利用率也很高，单件产品的成本低，但价格相当昂贵，且只能加工个或几个相类似的零件。如果想要获得其他品种的产品，则必须对其结构进行大调整，重新配置系统内各要素，其工作量和经费投入与构造个新的生产线往往不相上下，刚性的大批量制造自动化生产线只适合生产少数几个品种的产品，难以应付多品种中小批量的生产。柔性制造系统是由统的信息控制系统物料储运系统和组数字控制加工设备组成，能适应加工对象变换的自动化机械制造系统。目前尚无统的定义，般认为柔性制造技术是种能迅速相应调整生产品种的制造技术柔性制造系统是由若干台数控设备物料运储装置和计算机控制系统组成的，并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。般定义可以用以下三个方面来概括是个计算机控制的生产系统系统采用半独立的机床这些机床通过物料输送系统连成体。的结构如图所示。从世纪年代诞生至今已有多年的历史，它从探索阶段走向实用化和商品化阶段，并在年代辉煌时，成为机械制造业技术进步的重要标志，美英德日等许多先进国家的企业争相创造出自己的，其中不乏成功的例子。年初，世界各国已投人运行的约有多个，其中日本拥有多个，占世界首位。在现已运行的中,由美国制造商提供，另外由日本和德国厂商提供。著名的生产厂家有法那克日立精机丰田公机新泻铁工山崎日本，公机新泻铁工山崎日本,美国德国等。我国第套于年月在北京机床研究所投入运行，用于加工伺服电机的零件。许多科研院所和大学都开展的研究和开发，成功设计制造了许多案例。通过近年的努力和实践，技术已臻完善，进人了实用化阶段，并已形成高科技产业。随着科学技术的飞跃进步以及生产组织与管理方式的不断更换，作为种生产手段正在向小型化单元化模块化集成化方向发展，单项技术性能与系统性能不断提高，重视人的因素，完善适应先进制造系统的组织管理体系，将人与以及非生产设备集成为企业综合生产系统，实现人技术组织的兼容和人机体化。应用范围逐步扩大，如金属切削的批量适应范围和品种适应范围正逐步扩大，例如向适合于单件生产的扩展和向适合于大批量生产的即扩展。另方面，由最初的金属切削加工向金属热加工装配等整个机械制造范围发展，并迅速向电子食品药品化工等各行业渗透。起重机简介起重机是在定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。它主要用来吊运成件物品，配备适当吊具后也可吊运散状物料和液态物料。起重机的工作特点是作间歇性运动，即在个工作循环中取料运移卸载等动作的相应机构是交替工作的。各机构经常处于起动制动和正反方向运转的工作状态。中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形世纪，西欧出现人力和畜力驱动的转动臂架型起重机世纪前期，出现了桥式起重机起重机的重要磨损件如轴齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动到了世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机世纪年代开始，由于电气工业和内燃机工业的迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。起重机通常按结构分为臂架型起重机和桥架型起重机。臂架型起重机包括塔式起重机门座起重机浮游起重机自行式起重机由桅杆和臂架组成的桅杆起重机沿墙壁运行的壁行起重机和装在船舶甲板上的甲板起重机等桥架型起重机包括桥式起重机龙门起重机运载桥和缆索起重机等。起重机也可按用途驱动方式和机动性等特点分类。臂架型起重机通过外伸的长臂架，可将重物搬运到离机座较远的地方，主要用于车船的装卸作业。臂架有可俯仰的倾斜式和不可俯仰的水平式两种。倾斜臂架起重机的吊具悬挂在臂架顶端滑轮的下面，水平臂架起重机的臂架上有带吊具的起重小车。臂架型起重机般可以回转，通过起重机的回转和臂架的俯仰，或起重小车沿臂架的运行，使重物在特定范围内移动。这类起重机的起重能力以臂