（答辩稿）连杆装箱机械手设计（CAD图纸+DOC论文）

如果有实际需要，还可以换成气压吸盘式结构或电磁式吸盘结构。

手爪是机械手直接用下抓取和握紧或吸附工件夹持专用工具如喷枪。

扳子焊接工具进行操作的部件。

它具有模仿人手动作的功能，并安装于机械手手臂的前端，所示为齿轮齿条式手部结构。

其手指夹紧工件是由夹紧气缸中的齿条活塞杆在压缩空气作用下右移，经齿条推动齿轮并带动扇形齿轮回转，因手指与扇形齿轮固结为体，所以两个手指同时回转而夹紧工件。

由于采用单向作用油缸，故靠弹簧复位，使手指张开。

手部结构中的齿轮齿条属于传力机构。

.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。

其传力形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。

当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。

回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。

移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。

手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。

手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

对于移动型手指只有开闭幅度的要求。

保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。

应考虑被抓取对象的要求抓取形状手指形状应根据工件形状而设计。

如工件为圆柱形．则采用形手指圆球状工件用圆弧形三指手指，方料用平面形手指，细丝工件用尖指勾形或细齿钳爪手指。

总之应根据工件形状来选定手指形状。

抓取部位抓取部位的尺寸尽可能是不变的．若加工后尺寸有变化，手指应能适应尺寸变化的要求，否则不允许定为抓取部位。

对于工件表面质量要求高的，抓取时尽量避开高质量表面或在手指上加软质垫片如橡皮．抱沫塑料．石棉衬垫等，以防夹持时损坏工件。

抓取数量若用对手指抓取多个工件，为了不发生个别工件的松动或脱落现象，在手指上可增加弹性衬垫，如橡皮泡沫塑料等，对于较长工件可采用双指或多指抓取。

应考虑手指的多用性手指是专用性较强的部件，为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求，可制成组合式的手指，对于这种手指要求结构简单，安装维修方便，更换迅速和准确，以便扩大机械手的使用范围。

手连杆装箱机械手设计摘要连杆，装箱，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸绪论.机械手的基本概念.国内外的发展状况.机械手特点研究意义机械手的特点机械手的研究意义.机械手的组成机械手的组成.设计任务介绍及意义第二章机械手总体结构的确定.机械手的运动自由度.工作空间的确定.额定负载的确定.机械手结构形式的确定.运动速度.定位精度.机械手的技术参数列表.机械传动系统设计第三章手部结构设计.夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸设计第四章手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算回转气缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸第五章手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核.手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.纵向气缸的设计.导向装置.平衡装置第六章总结第七章致谢参考文献第章绪论.机械手的基本概念机械手，属工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科。

它集中了机械工程电子工程计算机科学自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。

“机械手”多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。

个完整的气压系统是由以下几部分组成的能源部分。

包括泵装置和蓄能器，它们能够输出气体，把原动机的机械能转变为气体压力能，并储存起来。

执行机构部分。

是气缸气动机等，它们用来带动运动部件，将气体压力能转变成使部件运动的机械能。

控制部分。

是各种液压阀，用于控制流体的压力流量和流动方向，从而控制执行部件的作用力运动速度和运动方向，也可以用来卸载，实现过载保护等。

辅助部分。

是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件，如油箱压力表管路等。

液压系统中机械手主要实现的辅助功能机械手的伸缩回转和工件的松开和拉紧动作等。

工件的自动松开夹紧。

工作台的松开夹紧交换工作台的自动交换动作。

机械手的运动部件平衡。

如机械手轴箱的重力平衡机械手的平衡装置等。

机械手运动部件的制动和离合器的控制齿轮拨又换挡等。

机械手的自动开关。

液压系统在机械手中所起的作用是通过电气转换元件把控制信号进行功率放大，对气压动力机构进行方向位置和速度的控制，进而控制机械手的手臂按给定运动规律动作。

气压动力机构多数情况下采用直线气压缸或摆动气压缸，用于实现手臂的伸缩升降以及手腕的回转。

.国内外的发展状况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。

通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。

由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。

通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性