（答辩稿）除冰机器人机构的控制系统设计（CAD图纸+DOC论文）

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除冰机器人机构的控制系统设计摘要由于覆冰形状的不对称，改变了导线的空气动力学特性。当风速达到定的数值时，导线具有较好的空气动力性能，在风的激励下产生低频高幅振荡。轻者发生闪络跳闸，重者发生金具及绝缘子损坏，导线断股断线，杆塔倾斜倒塌等电气事故。.除冰的方式方法使用机械外力手工或自动强制使覆冰脱落的除冰方法，称为机械除冰方法。研制机械除冰方法的历史远早于其他类型的除冰防冰方法。机械法是针对输电线路的，滑轮辗压铲刮法和强力振动法，在当时滑轮辗压铲刮法并达到了当时所需求的实用水平。有种人工的除冰方式是它需要线路操作者在现场执行。并且处理方法千变万化，包括敲打撞击等。当线路停电，可以触及到冰时，可采用手工除冰，从地面向导线避雷线抛掷短木棍将覆冰打掉，或用木棒竹竿敲打。在线路带电时，应用与线路电压等级相符的绝缘棒敲打。此外，也可用木制套圈套在导线上，用绳子顺着导线拉，以消除覆冰，这种方法只是权宜之计，既不安全，又不十分有效，因此，很少有人推荐使用，如果要用，就得为这种方法制定标准的操作规则。为了能进步的达到有高效而且安全的除冰方式，则由加拿大水电局研制的滑轮铲刮技术。这种技术是种由地面操作人员拉动滑轮在线路上行走而铲除导线覆冰的技术，运用这种技术的除冰方法叫滑轮辗压铲刮法，滑轮辗压铲刮法已经在加拿大的使用了多年，是目前唯可行的输电线路除冰的机械方法。它由滑轮牵引绳及涂漆的胶合板或环氧树脂板等器件构成，加在滑轮上的力要足够让导线产生弯曲，这样，产生的应力才能使冰破裂脱落。如果在板的两边固定把锯齿刀，则除冰效果更好，但拉扯时注意不要损伤导线避雷线和绝缘子。滑轮铲刮法的最大优点是效果很快，且不需要特别的设备和专家，简便易操作，耗能小，价格低廉，较为实用。但它也有缺点，那就是费时，安全性能不完善，且受地形限制。据统计，要对公里长导线进行滚压除冰约需小时的时间。在以后由于科技的发展和进步。加拿大的魁北克水电局则发明了种电缆除冰装置。该装置包括对导线，导线连接到电缆上，并沿电缆呈螺旋形缠绕，导线的端连接到个能在导线内产生电磁脉冲的脉冲发生装置上，另端连接在起构成封闭电路，依靠导线中电磁脉冲的通路，在导线之间产生推斥力，该推斥力振动导线，使导线上的覆冰振碎脱落，由于要求外加振动源及振动会促使线缆疲劳，因而难以在工程实际中应用。在随着电磁技术的发展，又研制出了基于机械振动与撞击原理的电磁力技术和电脉冲技术是为飞行器除冰。但是，由于电磁力或电脉冲可以使导线产生强烈而又在控制范围内的除冰机器人机构的控制系统设计摘要除冰,机器人,机构,控制系统,设计,毕业设计,全套,图纸除冰机器人的设计摘要如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划目录摘要引言.问题的提出及研究意义.国内外研究现状.工业机器人的发展史.导线覆冰的原因高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰.除冰的方式方法.输电线路的抗冰除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人可跨跃障碍多分裂机器人电力设施的微波除冰装置.前端多环铣刀成型铣刀的结构参数成型铣刀截面的计算.机械升降平台升降平台的机械结构形式升降平台零件设计.电机的选择升降步进电机回转驱动电机控制系统的设计.机器人的控制系统.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制工作原理.软件编程语言的特点.指令系统.运动控制程序运行过程的简介参考文献致谢引言.问题的提出及研究意义现如今西南的很多地方出现了连续的低温雨雪冰冻天气，并且遭受了很严重的冰雪灾害。国家减灾委员会专家已定性为“西南地区发生的冰雪灾害，是世界上比较大面积极端性气候事件，影响的地区人口之多是世界罕见的”。冰灾造成中心的城区正值春节期间停电停水很多天，交通通讯电视均出现不同程度的中断