1、，应选用锻造性能好的材料。机械加工大批批量生产的零件可用自动机床加工零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要转角,轮式,机器人,底座,机电,电机,传动,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录.绪论.课题研究背景.课题研究意义.国内外相关领域的研究现状国外全方位移动机器人的研究现状国内全方位移动机器人的研究现状.传动机构设计.机械设计的基本要求.轮式机器人底座的研制.轮式机器人底座旋转机构设计.轮式机器人底座转向机构设计.电机的选型与计算.轮式机器人底座总体结构分析.机械材料选择和零件的校核.机械材料的选用原则．零件材料选择和强度校核.红外遥控机器人系统设计.系统总体方案.系统方案论证.系统最终方案.驱动器设计.微型伺服马达内部。

2、最高接近转分。如果用直流电机，由于受转速和力矩的影响，要配减速器。而如果用步进电机，控制位置精度比较高可以达到.度。而且不需要减速器避免造成结构冗繁。因此选择步进电机作为驱动电机。下面对旋转步进电机型号进行选择，轮式移动机器人在移动的时候，需要克服两种阻力摩擦力和重力。对于平面内移动的机器人来讲则只需要克服摩擦力。带有机械臂的全方位移动机器人整体重量在左右，地面摩擦系数按金属与混凝土之间的取为.，则机器人需要的总功率为则平均每组车轮提供的功率为瓦。对于单个车轮而言车轮直径为，则电机需要提供的转矩为因此，选择了北京和利时公司的型号电机。静转矩为.。该电机在相近产品中具有在转速变高定范围内能够保持平稳的力矩。下面选择转向电机，。

3、钢的弹性模量相差很小，故选用优质合金钢对提高零件的刚度没有意义。截面积相同，改变零件的形状与结构可使刚度有较大提高。滑动摩擦下工作的零件应选用摩擦性能好的材料在高温下工作的零件应选用耐热材料在腐蚀介质中工作的零件应选用耐腐蚀材料等。.工艺要求材料的工艺要求有三个方面内容毛坯制造大型零件且批量生产时应用铸造毛坯。形状复杂的零件只有用毛坯才易制造，但铸造应选用铸造性能好的材料，如铸钢灰铸铁或球铸铁等等。大型零件只少量生产，可用焊接件毛坯，但焊接件要考虑材料的可焊性和生产裂纹的倾向等，选用焊接性能好的材料。只有中小型零件采用锻造毛坯，大规模生产的锻件可用模锻，少量生产时可用自由锻。锻造毛坯主要考虑材料的延展性热膨胀性和变形能力等。

4、零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要理，知道它的控制原理就够了。就像我们使用晶体管样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。步进电机步进电机作为种新型的自动控制系统的执行机构，得到了越来越广泛的应用，进入了些高精尖的控制领域。步进电机虽然有些不足，如启动频率过高或负载过大时易出现丢步或堵转，停止时转速过高易出现过冲，且般无过载能力，往往需要选取有较大转距的电机来克服惯性力矩。但步进电机点位控制性能好，没有积累误差，易于实现控制，能够在负载力矩适当的情况下，以较小的成本与复杂度实现电机的同步控制。.电机的选型与计算对于本课题来说，移动机器人的移动速度最高为.米秒，电机转数。

5、和结构形状也有很大差别。机械零件常用的材料由黑色金属有色金属非金属材料和各种复杂的复合材料等。选择材料主要应考虑以下三方面的问题。.使用要求使用要求般包括零件的受载情况和工作状况对零件尺寸和质量的限制零件的重要程度等。若零件尺寸取决于强度，且尺寸和重量又受到些限制，应选用强度较高的材料。静应力下工作的零件，应分布均匀的拉伸压缩剪切，应选用组织均匀，屈服极限较高的材料应力分布不均匀的湾区扭转宜采用热处理后在应力较大部位具有较高强度的材料。在变应力工作的零件，应选用疲劳强度较高的材料。零件尺寸取决于接触强度的，应选用可以金星表面强化处理的材料，如调质钢渗碳钢氮化钢。零件尺寸取决于刚度的，则应选用弹性模量较大的材料。碳素钢与合金。

6、结构.微型伺服马达的工作原理.微型伺服马达控制.伺服马达的电源引线.伺服马达的运动速度.使用伺服马达的注意事项.选用的伺服马达.控制系统硬件设计.系统硬件电路介绍.单片机最小系统.供电单元介绍.电机驱动电路介绍.红外遥控电路介绍.控制系统软件设计.系统软件流程.舵机控制软件分析.红外控制软件分析.致谢.参考文献零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要。

7、机器人对转向速度要求较低，对位置精度比较严格，选用步进电机可以满足设计要求。转向电机主要是使车轮实现零半径回转，克服地面摩擦力，要求的转速不高，因此主要计算电机静力矩。在这里我们假设每个车轮与地面的接触按照理想状态即相切线接触，那么平均每个车轮的摩擦力为由于车轮是零半径回转，所以克服的摩擦力矩为式中单个车轮的宽度设计车轮与地面接触总宽度为，即所以克服的力矩为.。实际上车轮不是与地面呈线接触，保证定余量，选择电机型号为，静力矩为.。下面是所选电机的外形尺寸。.轮式机器人底座总体结构分析设计移动机器人车体是应遵循以下几个原则总体结构应容易拆卸，便于平时的试验调试和修理。在设计的移动平台应能够给机器人暂时没有安装的传感器功能元件。

8、种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人是种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备，它对稳定提高产品品质提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用。工业机器人技术的发展必将对社会经济和生产力发展产生更加深远的影响。所以，国内外工业机器人的发展十分迅速。.课题研究意义对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁。

9、电池等元件预留安装位置，以备将来功能改进和扩展。车体是实现全方位移动机构和机械手臂连接的部分，也是安装其他元件的主体。它同样是保证机器人具有良好的环境适应能力的关键。本文设计的车体采用的是合金铝框架式结构，如图.所示共分三层第层安装摄像头，控制按钮等第二层是车体内腔，空间较大可以安装电池集线器装配电路板等，同时可以在以后的具体设计中改变内部格局，以达到最佳的使用效果第三层安装车轮旋转机构。本结构的空间分层设计使得机器人机构紧凑，易于维护，而且提高了机器人控制系统的抗干扰能力。图.车体结构示意图.机械材料选择和零件的校核.机械材料选用原则机械零件材料的选择是机械设计的个重要问题，不同材料制造的零件不但机械性能不同，而且加工工。

10、立的抓取搬运工件操纵工具的装置“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产社备。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上的代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的。

11、重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能通过毕业设计也可进步加强学生解决实际问题的能力，培养学生收集资料和调查研究的能力,同时具备定的方案比较论证的能力,定的理论分析与设计运算。

12、用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键字机器人底座自动化生产自动化绪论.课题研究背景到目前为止，世界各国对“工业机器人”还没有做出统的明确定义。通常所说的“工业机器人”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置。而它与“机械手”有些区别“工业机器人”多数指程序可变的独。

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