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除冰机器人机械手.dwg
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除冰手掌开合装置.dwg
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弹簧杆.dwg
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驱动轮.dwg
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小臂.dwg
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对于加强式容屑槽，齿数可适当增加，对铲磨铣刀，齿数可适当减少。
表成型铣刀齿数铣刀外径。
铣刀齿数初定成形铣刀的各参数后，需校验刀体刀齿强度是否足够。
如果校验结果不符合要求，应重新假设和计算，直到满意为止。
校验刀齿强度对于平底式容屑槽铣刀，可按下式计算齿根宽度。
要求.，当不满足时，应减少铣刀齿数。
对加强式槽底的成形铣刀，般不需进行此项校验。
校验刀体强度为保证刀体强度，要求可按下式计算当不满足时，应增大铣刀外径。
刀齿齿根强度和刀体强度的校验亦可采用作图法进行，即按选定的铣刀结构参数直接画出铣刀的端面投影图，由图直接观察并测量铣刀齿根宽度和刀体厚度是否足够。
图铣刀铲磨干涉按所设计的成形铣刀参数和作出成形铣刀刀齿的端面投影图，可得三点。
从第齿的顶点沿径向取齿廓高度得点，从第二齿的顶点沿径向取铲削量得点，取齿廓高度得点，从点作直线，与前刀面夹角为，又作两点连线的中垂线与直线交于点，以为圆心，为半径作圆弧连点和点即得近似的齿顶铲背曲线以为半径画圆弧，即为近似的齿底铲背曲线。
选轮系直径，式中为铣刀齿廓高度。
般。
在上取点，使，连交于点，连接并延长之，自点在此延长线上截取，得点，以为圆心，为半径作圆，即得轮系的外圆周，并切于点。
此时轮外圆周如在下个刀齿点的上方，则轮系在铲磨时不会碰到下个刀齿，如果在点的下方，则铲磨时会碰到下个刀齿，即发生干涉。
如发生干涉，需改变铣刀的些参数，如减少齿数与铲削量或增大等，需要重新设计。
成型铣刀截面的计算在这种工作的情况下，工件法剖面截形就是铣刀的齿形。
铣刀有了前角以后，其刀齿在径向截面的齿形和前刀面上的齿形，就与工件法剖面的截形不同了。
设为铣刀外圆处的纵向前角，当较大例如时，铣刀径向截面和前刀面上的齿形需进行修正计算。
为了能确定工件齿形和铣刀齿形的关系。
在给定的工件齿形以后铣刀径向截面应具有的齿形，即铲刀应具有的齿形，即样板应具有的齿形。
表成型铣刀截面计算公式序号计算项目符号计算公式计算精度齿形点的横坐标.见图.齿形点纵坐标.铲齿成形铣刀需要设计两幅样板，幅为检验铣刀刃形，其廓形与铣刀前刀面廓形相同另幅为检验铲齿成形铣刀样板刃形，其廓形与铣刀轴向剖面廓形相同。
样板的设计方法与成形车刀样板相同。
．机械升降平台升降平台的机械结构形式根据升降机的平台尺寸，参考国内外同类产品的工艺参数可知，该升降机宜采用单双叉机构形式即有两个单叉机构升降台合并而成，有四个同步液压缸做同步运动，以达到升降机升降的目的。
其具体结构形式为主要起支撑作用和运动转化形式的作用，方面支撑上顶板的载荷，方面通过其铰接将液压缸的绳缩运动转化为平台的升降运动，上顶板与载荷直接接触，将载荷转化为均布载荷，从而增强局部承载能力。
下底架主要起支撑和载荷传递作用，它不仅承担着整个升降机的重量，而且能将作用力传递到地基上。
通过这些机构的相互配合，实现升降机的稳定和可靠运行。
图升降台外形结构两支架在点铰接，支架上下端分别固定在上下板面上，通过活塞杆的伸缩和铰接点的作用实现货物的举升。
根据以上分析，升降机的运动过程可以叙述如下支架为升降机机构中的固定支架，他们与底板的铰接点做不完整的圆周运动，支架为活动支架，他们在液压缸的作用下由最初的几乎水平状态逐渐向后来的倾斜位置运动，在通过支架之间的绞合点带动也不断向倾斜位置运动，以使升降机升降。
初态时，上写底板处于合闭状态，支架可近似看作为水平状态，随着液压油不断的输入到液压缸中，活塞杆外伸，将支架顶起，支架上升时，由于绞合点的作用使支架运动，与液压缸相连，从而液压缸也开始运动，通过系列的相互运动和作用，使上顶板上升，当上升到指定高度时，液压缸停止运动，载荷便达到指定高度。
升降平台零件设计根据升降台的工艺参数和他的基本运动机理来确定支架的长度和截面形状。
之间的距离和液压缸的工作行程。
设，则支架的长度可以确定为，即支架和地板垂直时的高度应大于，这样才能保证其最大升降高度达到，其运动过程中任意两个位置的示意图表示如下图运动过程示意图设支架和都在其中点处绞合，液压缸顶端与支架绞合点距离中点为，根据其水平位置的几何位置关系可得。
下面根据几何关系求解上述最佳组合值初步分析值范围为，取值偏小，则上顶板点承力过大，还会使支架的长度过长，造成受力情况不均匀。
值偏小，则会使液压缸的行程偏大，并且会造成整个机构受力情况不均高压电线除冰机器人机构设计摘要高压，电线，除冰，机器人，机构，设计，毕业设计，全套，图纸除冰机器人的设计摘要如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是项很有发展前景的课题。
目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。
而对线路除冰的应用还鲜有研究。
本文对除冰机器人本体设计越障规划。
主要研究内容如下。
首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。
所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。
因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。
关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划目录摘要引言.问题的提出及研究意义.国内外研究现状.工业机器人的发展史.导线覆冰的原因高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰.除冰的方式方法.输电线路的抗冰除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人可跨跃障碍多分裂机器人电力设施的微波除冰装置.前端多环铣刀成型铣刀的结构参数成型铣刀截面的计算.机械升降平台升降平台的机械结构形式升降平台零件设计.电机的选择升降步进电机回转驱动电机控制系统的设计.机器人的控制系统.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制工作原理.软件编程语言的特点.指令系统.运动控制程序运行过程的简介参考文献致谢引言.问题的提出及研究意义现如今西南的很多地方出现了连续的低温雨雪冰冻天气，并且遭受了很严重的冰雪灾害。
国家减灾委员会专家已定性为“西南地区发生的冰雪灾害，是世界上比较大面积极端性气候事件，影响的地区人口之多是世界罕见的”。
冰灾造成中心的城区正值春节期间停电停水很多天，交通通讯电视均出现不同程度的中断，然而有些城市则成为我国南方冰雪灾害最严重的地区。
特别是电力系统遭受毁灭性重创，冰灾引起了倒塔，现场调查了湖南冰灾期间大于输电线路的受损情况，发现倒塔线路覆冰厚度相对集中，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距塔形等对线路倒塔也存在影响。
分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔。
专家解说，高压线高高的钢塔在下雪天时，可以承受倍的重量。
但如果下雨凇，可能会承受倍的电线重量。
电线结冰，遇冷收缩，风吹引起震荡，就使电线不胜重荷而断裂。
随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线很多，线路的穿越情况更加复杂，如经过大面积的水库湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。
而且在严冬及初春季节，我国云贵高原带及两湖地区常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动闪络烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁。
在紧急情况下，寻道员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的部分覆冰线路除冰，人工除冰有很高的危险性。
所以种新型的而且方便安全的除冰方式的研究是迫在眉睫的。
本次的设计题目就是关于高压电线的除冰机构的设计，最后能有效的消除冰雪天气对输电线的严重威胁，从而达到理想的效果。
.国内外研究现状在国外，些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，这些国家为了提高高压输电线除冰的效率，减少不必要的损失，维护工人的安全，开发了种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备。
这种新型的设备的研究直是国内外相关领域的热点。
因此，研制安全有效的除冰机械以代替人为操作进行除冰具有较好的实用意义。
而现如今全球气候正经历以变暖为主要特征的变化，气候变暖导致“厄尔尼诺”和“拉尼娜”等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，因为输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，所以国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。
在国内袭击湖南的持续低温雨雪冰冻天气过程来临之前，湖南温度偏高空气干燥。
并且湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持续的雨凇。
由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。
湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。
.工业机器人的发展史工业机器人的发展通常可规划分为三代第代工业机器人通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成项作业，首先由
（答辩稿）高压电线除冰机器人机构设计（CAD图纸+DOC论文）
