1、应该与手臂启动时所产生的惯性力矩及各密封处的摩擦阻力矩相平衡。式中密封装置处的摩擦力矩•ε式中回转缸动片的角速度变化量,在启动过程中起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量••。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为,则式中回转零件对重心轴线的转动惯量。㈡回转缸内径与压力的关系所以式中回转缸的内径作用在动片的外载荷力矩回转液压缸的工作压力输出轴与动。

2、对于滑动轴承取为了简化计算可以等效为.，图中分别是工件的重量,手部的重量，手腕转动件的重量。克服由于工件重心偏置所需要的力矩图为手腕的受力分析图式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离.克服启动惯性所需要的力矩惯启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用的时间，可以按以下计算式中工件对手腕的回转轴线的转动惯量••手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量••。

3、.联合以上的式可以求出.式中驱动力液压缸的工作压力液压缸的内径活塞杆的直径η液压缸的工作效率，在工程机械中耐油橡胶可以取η液压缸壁厚的校核因为由上面的计算可以知道压力比较小，所以立于选择薄壁的即是时.而在本设计中选择了的壁厚的原因是因为这里的液压缸不仅仅是液压缸而也是支承手臂手腕和手部还有工件的重量，所以设计的比较大。手臂回转液压缸的计算㈠驱动手臂回转的力矩，。

4、中成药瓶盖旋紧机械手设计摘要这两个力相差那么大呢，那是因为不仅仅要夹住瓶盖还要提供扭力给瓶盖来旋紧它所以.，.才可以满足要求校核夹紧缸由夹紧缸的公式得实在这里液压缸直径为,.根据液压缸内径系列所以得到腕部回转力矩的计算腕部回转时要克服以下几种阻力腕部回转支撑处的摩擦力矩摩如图所示摩式中轴承处支承反力，可以由静力平衡方程求得轴承直径轴承的摩擦系数，对于滚动轴承取。

5、以近似为.所以有.惯的计算惯总总就是参加运动的零部件的所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.为由静止加速到常速的变化量为启动过程时间,般取，对于轻载的低速运动部件取较小的值，对重载高速运动部件取较大的值。在这里取.,为惯总.惯在这里是有效的面积，背压面的面积.又因为液压缸的内径和压力的关系，当油进入无杆腔时ηη当油进入有杆腔的时候ηη液压缸的有效面积是所以得。

6、片连接处的直径动片的宽度。由经验得.ε.在这里把回转部分等分为三部分包括回转缸横梁手腕，转动惯量分别为.所以回转缸等效为外径为，内径为，长度为的圆筒则有.••横梁等效为长的方筒，偏离回转轴线中成药瓶盖旋紧机械手设计摘要中成药,瓶盖,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸编号毕业设说明书题目中成药瓶盖旋紧机械手设计院系机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学生姓名学。

7、启动过程所要的时间,般为所以手腕回转所需要的驱动力矩为上述三项之和设启动时间为为.由于工件是瓶盖很轻，可以忽略不计算现在把整个手部，手腕起等效为个回转圆筒，所以••.•.因此可以求出.•选择电动机，因为所要的扭转力矩比较小所以可以选择较小的电机就可以了。.臂部与机身的计算手部作升降运动的液压缸驱动力的计算惯式中为摩擦阻力这里.零部件以及工件所受的总重力密封装置。

8、驱动机构，各种传感器和电位器作为测试元件，单片机作为控制机构的个专用机械手。本设计本着简单实用经济高效的原则，仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手，他只有三个自由度，包括手臂的升降手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降回转和手指的夹紧放松，用步进电机实现旋紧动作，用压力传感器测定是否夹紧，防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的。

9、的摩擦阻力液压缸回油腔低压油液所造成的阻力惯启动和制动时，活塞杆所受的平均惯性力。在这里等于总，总由升降缸的活塞套筒回转缸横梁手部等组成估计总重量为.所以总的计算般被阻力都比较小，可以按.计算的计算因为是型的密封圈当液压缸的工作压力小于时这时可以用型的密封圈，而且液压缸密封处的总的摩擦力可以近似为.，还有就是导杆处的密封，因为是垂直的，所以这里的摩擦力很小也可。

10、业，特别是机械行业必须要求用现代化自动化的机械代替人的工作，这样可以节省人力，提高效率，提高竞争力。因此就出现了工业机器人，可以代替人做不同的工作。后来为了使机器人更加专用化，减少成本，简单化，又要求种特别的机器人，专用机械手就是其中个。在这里我将设计个药瓶盖旋紧机械手，他是个集机械电气测试微机于体的典型的机电体化产品。由机械部分作为他的执行机构，电气和液压作。

11、功能，是个圆柱坐标式机械手。本论文将对这个专用机械手进行方案的设计分析比较然后确定最优方案，还要进行强度硬度等有关的校核以及尺寸的确定，最后画出总装配图。关键词专用机械手旋紧单片机控制混合驱动计算校核,.,,.,.目录引言绪论.机械手设计的目的.机械手设计的内容.机械手设计的要求机械手的方案选择.机械手的组成执行机构驱动机构控制系统基体.方案的比较选择手部的选。

12、指导教师单位姓名职称教授题目类型•理论研究•实验研究工程设计•工程技术研究•软件开发年月日摘要随着现代机械工业的不断发展，科学技术日新月异，尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善，还有现代测试技术的渗透发展，为了能在世纪激烈的竞争中立于不败之地，对各行各业提出了更高的要求，尤其是科技含量还有就是效率，效率决定竞争的胜败，因此很多传统的手工作。

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