1、比较内容控制系统固定系统可编程序继电器线路半导体逻辑电路顺序自动换刀机械手设计摘要自动,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸自动换刀机械手设计摘要为了更好的应用，机床工业中的对应机械手获得了广泛的研究，然而，有限的工作空间，比较差的灵活性，复杂对应机械手的难于设计，导致人们把目光投向于少于个自由度的对应机械手，本篇论文描述了几个在自由度的数量和类型上都不相同的对应机械手，这些对应机械手可被用语对应运动机器，运动模拟器和工业机器人。关键词对应机械手对应运动机械自由度机器人绪论随着我国工业生产的飞跃。

2、械手的定位系统定位系统与速度控制系统有密切的关系，但他们都有其独立性，例如，节流减速后既可以发出指令关闭油路定位，也可以压在挡块上而定位。电气开关定位电动机械手般采用电磁制动器定位。当机械手运动到定位点时，行程开关发出信息给电控系统，激励电磁制动器而定位。特点结构简单，工作可靠，维修方便，但定位精度低。机械挡块定位般是在减速后，驱动压力将运动件压在机械挡块上或驱动压力将活塞压靠缸盖而定位，定位精度较高。可分为单点定位或多点定位的挡块机构。.机械传动型机械手速度及位置控制为了便于控制机械手的速度。

3、便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本较高结构简单，能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂表考虑到精度和结构的要求，我选择了伺服电机作为驱动。二电控系统的选择机械手的电控系统有多种类型，除专用机械手外，大多数要专门进行电控系统的设计。。

4、自动换刀机械手设计摘要机械联动机械手的加速或调节系统采用凸轮连杆机构，控制系统采凸轮曲线和连杆机构。定位系统采用凸轮基圆及凸轮顶点连杆极限位置。.开关型机械手的速度及位置控制用电气开关换向阀节流阀和机械挡块等来控制的机械手称为开关型机械手。液压机械手的速度控制开关型液压机械手般采用截流减速方法，少数采用蓄能器或溢流阀减速方法，也可以几种方法起采用。二气动机械手的速度控制气动机械手有很多优点，但气动的压缩性大，阻尼效果差。符合大的气动机械手采用液压缓冲回路。般采用的装置是气动液阻装置。三开关型机。

5、控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方。

6、发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。在现代工业生产自动化领域中，机械加工的快速上下刀精确的加工都使数控机床以及数控加工中心。

7、及位置，些专用机械手采用凸轮机构和连杆机构进行驱动。特点工作速度可以提高而且与主机同步工作而不产生误动作。通过以上论述和比较，选用液压缓冲器和油缸端部缓冲的方式，定位选用机械挡块定位。.机械手类型确定根据以上的介绍，通过比较我确定选用电动机械手。这样选择的原因主要是根据精度和成本的原因。由于是个单独的部件大量生产，成本是非常主要的原因，气动和液压机械手的制造精度要求非常高，成本也就高，而电动机械手作为发展得最为完善的机械手，在精度满足需要的同时，成本是最低的，所以选择了电动机械手。.驱动系统和。

8、实现夹紧放松刀具的动作。换刀机械手的相关介绍.数控技术的发展历程回顾数控技术的发展已经经历了两个阶段，六代的发展历程。第个阶段叫做阶段，经历了电子管晶体管和小规模集成电路三代。自年开始小型计算机开始用于数控系统就进入了第二个阶段，叫做阶段，成为第四代数控系统从年微处理器开始用于数控系统即发展到第五代。经过十多年的发展，数控系统从性能到可靠性都得到了根本性的提高。实际上从世纪末期直到今天，在生产中使用的数控系统大部分都是第五代数控系统。但第五代数控系统以及以前各代都是种专用封闭的系统，而第六代开。

9、电控系统的选择驱动系统的选择机械手驱动系统有液压驱动电压驱动电机驱动和机械驱动四种。台机械手的驱动方式，可以只用种方式进行驱动，也可采用几种方式联合驱动。.机械手的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台机械手可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出。

10、存在着适应性不强的弊端。这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有三十年的历史，但这些装置在国外得到相当重视。所以设计生产使用数控机床数控加工中心类的较为高级的机加设备是迫在眉睫的。虽然目前我国的数控加工中心等大型设备还是依赖进口，但相信不久的将来我国必然会设计研制出自己的设备，这需要我们所有人的不懈努力。这次设计的换刀机械手的主要任务是，完全模拟人手的换刀动作，给机床主轴提供相对转动。

11、放式数控系统将代表着数控系统的未来发展方向，将在现代制造业中发挥越来越重要的作用。.数控加工中心的基本功能带有自动换刀刀具交换装置的数控机床称为加工中心。它通过刀具的自动交换，可以次装夹完成多道工序的加工，实现了工序的集中和工艺的复合，从而缩短了辅助加工时间，提高了机床的效率，减少了零件安装定位次数，提高了加工精度。加工中心是目前数控机床中产量最大应用最广的数控机床。带有刀具自动交换装置能次集中完成多种工序加工的数控加工设备。数控机床实现了中小批量加工自动化，改善了劳动条件。此外，它还具有生产。

12、应用显得十分重要。据详实的资料统计，这些费用占全部加工费用的五分之以上。而大规模的机械加工中，时间的节省越来越成为生产者和工程设计者或者技术人员的追求方向，这也是未来工业发展的趋势。机械手已被广泛用于航空航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于台机床。虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对些设备或者机加零件的加工精确性高的优点，但就目前来看，专用机械手。

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