1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....夹持器齿条活塞杆小齿轮销套筒销轴压力弹簧法兰图齿轮齿条式手部结构图．根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式式中为夹持工件的握力，为工件重量要求抓取重量为为手指夹角的,角度,形手指的角度为摩擦系数取代入式中．根据手部结构的示意图，其驱动力为式中为理论驱动力，为夹持物体中心到销轴的中心距，销轴到小齿轮的中心距代入式中．实际驱动力式中为实际驱动力,为工作效率因为传动机构为齿轮齿条传动，故取为安全系数通常取.这里取为工作情况系数若被抓取工件的最大加速度取时，则所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为。手指夹紧工件时......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....为实际驱动力,为弹簧变形所产生的弹簧力,为密封处的工作压力由于密封装置的摩擦阻力较工作阻力小，故按照经验取，取计算得因作用在活塞上的合成液压力即驱动力与机械载荷相平衡，故夹紧缸的工作压力为式中为夹紧缸直径，从结构设计得知，所以第章手腕结构设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转油缸。.手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....绕轴转动称为上下摆动或俯仰，绕轴转动称为左右摆动，沿轴方向的横向移动或沿轴方向纵向移动。因此手腕最多具有四个独立运动即四个自由度。图手腕运动示意图手腕自由度的选用与机械手的通用性，加工工艺要求，工件放置方位和定位精度等许多因素有关，般手腕没有回转运动或再增个上下摆动即可满足工作的要求，也有的专用机械手没有手腕的运动，若有特殊要求的可增加手腕左右摆动或沿轴方向的横向移动。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油缸，我们选用的是回转油缸，它的结构紧凑......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“......手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图所示为手腕受力的示意图。.工件.手部.手腕图手碗回转时受力状态图手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算式中驱动手腕转动的驱动力矩，惯性力矩，参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩，手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩若手腕起动过程按等加速运动......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....工件对手腕转动轴线的转动惯量，。手腕转动时的角速度，弧度起动过程所用的时间，若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量，工件的重量，工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度，弧度起动过程所需的时间，起动过程所转过的角度，弧度手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏，式中手腕转动件的重量，手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距，当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则。手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩，式中，转动轴的轴颈直径，摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中手部的重量，如图所示的长度尺寸，手腕回转油缸通用液压机械手的设计摘要通用,液压,机械手......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....毕业设计,全套,图纸摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪手腕手臂机身机座等组成，具备上料翻转和转位等多种功能，并按自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转手臂伸缩腕部转动和腕部摆动等个自由度驱动方式为液压驱动，利用油缸齿轮齿条实现直线运动利用油缸与齿轮齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词机械手圆柱坐标液压驱动.机械手的发展现状及应用发展现状应用第章方案的确定.直角坐标型机械手.圆柱坐标式机械手.球坐标式机械手.关节式机械手第章手部结构设计.设计的原始参数......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕回转油缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核第章手臂工作油缸的设计与计算.手臂伸缩油缸的设计与校核尺寸校核导向装置平衡装置.手臂升降油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核.手臂回转油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核第章其它零部件的选择设计.油缸的密封活塞式油缸的泄漏与密封回转油缸的泄漏与密封.控制调节阀的选择.辅助装置的选择.液压传动机械手的缓冲与定位结论致谢第章绪论.机械手的基本概念液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....体现了光机电体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。“机械手”多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。.机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。发展现状专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发......”。