1、机座的设计机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面或悬挂在支架上，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。机身由臂部运动升降平移机构及其相关的导向装置支撑件等组成。本次毕业设计的搬运机重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计摘要重型,桶装,成品,搬运,堆垛,系统,机构,设计,毕业设计,全套,图纸重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在。

2、体的设计思路工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。具体到本设计，因为要求搬运的加工工件的质量达直径为高为的圆桶，同时考虑到数控机床布局的具体形式及对堆垛机的具体要求，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本提高可靠度。该机械手在工作中需要种运动,其中手臂的前后和升降运动为两个直线运动，综合考虑，机械手自由度数目取为，坐标形式选择直角坐标形式，即个手爪张合自由度和两个移动自由度，其特点是结构比较简单。根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任。

3、部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。因此，在本次设计中臂部具有两个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。本次设计实现臂部的左右移动升降运动，采用两个相互垂直的直线缸来实现手臂的左右移动和升降。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化，伸缩式臂部机构的驱动可采用液压缸直接驱动。

4、重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计摘要降速度手臂水平运动速度手指夹紧油缸的运动速度手臂的配置形式机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求操作环境工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用悬挂式机械手。机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降伸缩运动，工作范围较大。结构设计方案.总。

5、机为动力源，电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。本次设计的搬运堆垛机构的驱动机构采用液压驱动。手部的设计手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。臂部的设计手臂部件是机械手的重要握持。

6、程度上反映了个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括机器人的手部腕部臂部腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括柱塞。

7、分析机器人所在系统的工作环境根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度动作精度的要求所能抓取的重量容许的运动范围。选择各部件手部臂部基座的具体结构，进行机器人总装图的设计.拟采用的方案自由度和坐标系的选择机器人的运动自由度是指各运动部件在三维空间相当于固定坐标系所具有的独立运动数，对于个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个自由度。各运动部件自由度的总和为机器人的自由度数。机本次设计的搬运机器人为自由度即手爪张合臂部升降臂部的伸缩。工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构圆柱坐。

8、。到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单。

9、标结构球坐标结构关节型结构四种。由于本机械手是对桶装成品进行搬运堆垛，它具有升降伸缩的自由度要求，所以选用直角坐标型机械手。驱动方式的选择驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。液压驱动压力高，可获得大的输出力，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本高，油路比较复杂。气动驱动压力低，输出力较小如需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差低速不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机驱动有异步电动机步进电。

10、动力的计算前后伸缩液压缸的内径计算活塞杆直径的计算.上下伸缩手臂的设计计算上下伸缩手臂驱动力的计算上下伸缩液压缸的内径计算活塞杆直径的计算液压系统简介总结.主要任务.技术要求.设计步骤搜集资料计算装配图及零件图的绘制.设计感想参考文献致谢绪论.工业机器人简介几千年前人类就渴望制造种像人样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和些简单的机械偶人。

11、义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。传统的工业机器人常用于搬运喷漆焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这方面可以减轻工人的劳动强度,另方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在。

12、式液压缸摆动液压缸伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。关键词搬运机器人液压系统机械结构设计国工业机器人的发展.本文研究内容机械手的技术参数工作范围运动速度手臂的配置形式结构设计.总体的设计思路.拟采用的设计方案自由度和坐标系的选择驱动方式的选择手臂的设计臂部的设计机座的设计机械手技术参数手部结构.概述.设计时应考虑的几个问题.夹紧力的计算.夹紧缸的拉力计算.确定缸的直径臂部的结构.概述.臂部具体设计方案及计算.前后伸缩手臂的设计计算前后伸缩手臂。

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