自由度焊接机器人设计摘要的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，般有左右的齿处在啮合状态椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动角位移了齿同理，波发生器再转动周时，重复上述过程，这时柔轮位移个齿距。依此类推，波发生器相对刚轮转动周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动无滑动的圆环样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。波发生器的连续转动，迫使柔轮上的点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任点，随着波发生器角位移的过程，形成个上下左右相对称的和谐波，故称之为“谐波”。二特点．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数重叠系数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达。．体积小重量轻。．传动效率高寿命长。．传动平稳无冲击，无噪音，运动精度高。．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度加工和热处理要求较高，工艺复杂。谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子航天航空机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。三减速器的选择根据电动机的参数，有机械设计手册表查表选出谐波减速器型号为。为产品代号，机型，表示减速比。其参数为输入功率.输入转速输出转矩输出转速轴的计算轴材料选择轴的材料选用钢，调质处理，。二轴的校核轴因为是竖直的，本身自重可以忽略不计，弯矩作用可以忽略，看成轴只受扭矩作用。故只对轴扭矩进行校核。对轴进行简化计算从齿轮计算中得到转矩自由度焊接机器人设计摘要生产计划非常明确。可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于世纪年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到年代中期，全国没有台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于年将发展机器人列入国家高科技计划。在国家计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术控制技术关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车摩托车工程机械铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，起先后从公司引进了台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于年开发了机器人车身总焊线。年代末和年代初，德国大众公司分别与上海和汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的。在汽车行业