（毕业设计图纸全套）PUMA型多关节机器人设计（含说明书）

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型多关节机器人设计摘要锥齿轮强度设计选择齿轮材料热处理由于闭式齿轮传动传递功率不大，所以选用软齿面齿轮，齿轮材料钢。小齿轮调质，齿面硬度，大齿轮正火，齿面硬度。选择齿轮精度等级齿数齿宽系数选取锥齿轮推荐齿宽系数，因齿轮悬臂布置，取。确定相关系数当量齿数当量齿轮端面重合度按齿面接触强度设计对闭式软齿面齿轮传动，承载能力般取决于齿面接触强度，故按接触强度设计，校核齿根弯曲强度。确定式中各项数值因载荷平稳，可初选载荷系数查得对的直齿锥齿轮，按允许定点蚀，查得，按小齿轮齿面硬度平均值，在和线中间适当延长和线查取，同理，查取选取取设计齿轮传动参数。将确定出的各项数值代入接触强度设计式中，得查得则选取第系列标准模数。校核齿根弯曲疲劳强度查得查得，按小齿轮齿面硬度均值，在线适当延长上查得同理查得选取将确定出得各项数值代入弯曲强度校核公式，得齿根弯曲疲劳强度足够。确定锥齿轮传动主要几何参数取齿宽二直齿圆柱齿轮强度设计轴选择齿轮材料热处理精度等级因是般用途的齿轮传动,齿轮材料可选用钢,传递功率不大,且结构尺寸无严格要求,可选用软齿面齿轮传动，选小齿轮调质,齿面硬度,大齿轮正火,齿面硬度,精度为级。选取齿轮齿数闭式软齿面齿轮传动,可以多选些,初选取,传动比。按齿面接触疲劳强度设计对闭式软齿面齿轮传动，承载能力般取决于齿面接触强度，故按接触强度设计，校核齿根弯曲强度。确定式中各项数值因载荷平稳,可初选载荷系数选取查得对的直齿圆柱齿轮，按允许定点蚀，查得，按小齿轮齿面硬度平均值，在和线中间适当延长和线查取，同理，查取选取取设计齿轮参数。查得则选取齿轮主要几何尺寸取中心距，则取，。校核齿根弯曲疲劳强度按查得查得按小齿轮齿面硬度均值，在线适当延长上查得同理，查得选取将确定出的各项数值代入弯曲强度校核公式，得齿根弯曲疲劳强度足够。三直齿圆柱齿轮强度设计轴选择齿轮材料热处理精度等级因是般用途的齿轮传动,齿轮材料可选用钢,传递功率不大,且结构尺寸无严格要求,可选用软齿面齿轮传动,选小齿轮调质,齿面硬度,大齿轮正火,齿面硬度,精度为级。选取齿轮齿数闭式软齿面齿轮传动,初选取,传动比按齿面接触疲劳强度设计对闭式软齿面齿轮传动，承载能力般取决于齿面接触强度，故按接触强度设计，校核齿根弯曲强度。确定式中各项数值因载荷平稳,可初选载荷系数选取查得对的直齿圆柱齿轮，按允许定点蚀，查得，按小齿轮齿面硬度平均值，在和线中间适当延长和线查取，同理，查取选取取设计齿轮参数。查得则选取。齿轮主要几何尺寸则型多关节机器人设计摘要近几年，我国在汽车电子行业相继引进了不少生产线，其中就有不少配套的机器人装置。另外，国内的些大专院校和科研单位也购买了些国外的机器人，这些“洋机器人”的引入，也为我国在相关领域的研究工作提供了许多借鉴。.机器人产业机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人是典型的机电体化高科技产品，自从世纪年代美国制造第台机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显着。工业机器人代替人力劳动是必然的趋势，和计算机技术样，工业机器人的广泛应用，正在日益改变着人类的生活方式。机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。在制造业领域，机器人的开发集中在执行制造过程的工程机器人手臂上。在航天工业中，机器人技术集中在高度专业的种行星漫步者上。不同于台高度自动化的制造业设备，行星漫步者在月亮黑暗的那面工作没有无线电通讯科恩能够碰到以外的情况。至少，个行星漫步者必须具备种传感输入源种解释该输入的方法和修改它的行动以响应改变着的世界的方法。此外，对感知和适应个部分未知的环境的需求需要智能换句话说就是人工智能。工业机器人市场前景从世纪下半叶起，世界机器人工业直保持着稳步增长的良好势头，进入年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在左右。据联合国颁布的最新调查显示，年世界机器人工业增长率达到左右，年增加了近万台机器人，使世界机器人总拥有量达到万台以上，世界机器人市场呈现出日益兴旺的大好态势，目前为止，工作在世界各领域的工业机器人将突破百万台。发展机器人产业的意义随着世界经济的发展和经济全球化，国内外的市场竞争将日趋激烈，企业必须走工业全面自动化的道路。机器人的出现，正是顺应了工业自动化新阶段柔性化的社会需要，是社会经济发达的必然产物。机器人的产业化及其广泛应用，必将为社会带来巨大的经济效益，把人类从繁重的体力劳动和有害环境中解放出来。应用机器人可对提高社会生产如下的积极影响可以极大地提高劳动生产率可以实现劳动作业省力化可以提高企业的市场竞争力可以扩大就业机会，提高技术创新能力第二章机器人的总体设计.机器人的组成及各部分关系概述工业机器人主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。具体组成部分见图.。图.工业机器人的组成图执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部臂部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的有机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。其各部分关系图可见图.。驱动图.部分关系图.机器人的设计分析设计要求根据具体的设计参数设计台型偏置式多关节式机器人，主要内