（毕业设计图纸全套）Puma机器人结构设计（含说明书）

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机器人结构设计摘要垂直面弯矩图扭矩.由公式公式中轴的直径轴在计算截面所受弯矩轴在计算截面所受扭矩校正系数轴的需要弯曲应力当零件用紧配合装于轴上时，如果截面上有键槽时，应将求得的轴径增大，查手册可知，当有个键槽时，且轴径小于时，轴径增大值为，所以实际轴径应为.圆整取所以阶梯轴的最小直径合格。电机的选择．电机功率.公式中车的载荷重量重力加速度车的运行速度米秒．电机转速所给出的已知的设计参数.公式中电机的实际转速转分每分钟秒电源频率赫芝电机旋转磁场的极对数。我国规定标准电源频率为周秒极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速．传动比电传.公式中电电机的实际转速传电机的转速由上面计算得出电机型号，直流转速仅指电机转速，额定转速仅指电机转速，额定转矩。.执行部件分析运动要求适用条件分析，确定类型．三轮全向的目标速度的数学模型选择固定在车体的坐标系车体坐标系,根据运动合成与分解原理，车体的运动和驱动轮的运动之间的运动关系如下.推导.各参数三组驱动轮转动的线速度。分别是三组驱动轮的转动角。机器人平移速度在机器人车体坐标系下和轴的分量。机器人自传的角速度。分别是车体几何中心到三组车轮中心的水平距离。是车轮的半径。.改写成规范的矩阵形式.由这些公式可以很直观的分析出机器人做简单运动时三个驱动轮速度的大小。任意方向的直线运动此时机器人自转角速度，即机器人平动。则机器人结构设计摘要出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台配套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.课题意义机器人技术研究的发展状况近年来工业搬运机器入和移动机器人技术研究的发展状况，接着在此基础上对轮式物料搬运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体操作臂控制系统无线通讯模块等。最后，用机器人样机进行了搬运模拟物料的功能实验，验证了设计方案的可行性。本文对物料搬运机器人的移动载体和控制系统进行了重点研究。搬运机器人经历的三个进程第代搬运机器人主要特征是示教再现型，具备各种遥控操作器。第二代搬运机器人的主要特征是带有传感系统，可以离线编程。这种传感系统使得机器人具有视觉触觉等功能，可以完成最精密的元件检测装配物料的装卸等。第三代搬运机器人的主要特征是具各自治能力。它不仅具备感觉功能，而且根据这些感觉，它还有定的决策及规划能力能根据人的命令，按所处环境自行决策，规划出行动。目前尚处于开发之中。三代物料搬运机器人共同特点操作臂的基座被固定在地板上。这就决定了它们只能在有限的工作空间内完成操作任务。另外，由于采用串联机构作为操作臂，使得负载与机器人机体重量的比值很小，而且运动误差会通过各个关节被不断累加，导致操作臂精度下降，这些情况极大的限制了物料搬运机器人的应用。.机械方案设计分析.具体设计要求分析工作载荷运动参数要求总体方案拟定设计方案在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动工作载荷车的载荷升降载荷手臂载物车身重运动参数运行速度米秒手臂上下速度.米秒.工作原理分析运动原理分析．工作原理移动机器人具有全向运动能力的关键在于其全向轮系结构全向