1、至位工步九放松工件工步十二实现运动过程中的各工步是由工业机器人的控制系统和各种检测原件来实现的，这里尤其要强调的是机器人对工件的定位夹紧的准确性，这是本次设计成败之关键所在。.工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到。

2、满足步进电机所需空载启动力矩小于步进电机名义启动转矩，即见机电综合设计指导公式从上式可知电机初步满足要求。启动矩频特性校核步进电机启动有突跳启动和升速启动。突跳启动很少使用。升速启动是步进电机从静止状态开始逐渐升速，在零时刻，启动频率为零。在段时间内，按定的升速规律升速。启动结束时，步进电机达到了最高运行速度。查看机。

3、珠丝杆副的型号主要尺寸为按，查机电体化设计基础表，选用汉江机床厂型滚珠丝杠，系列代号为.。滚珠直径.滚道半径三自由度圆柱坐标型工业机器人设计摘要中各动作如图和表。图表机器人开机，处于位工步手臂上升工步二，工步七，工步十三旋转至位工步三手臂伸出工步四,工步十手臂下降工步五，工步十夹紧工件工步六手臂收缩工步八，工步十四旋。

4、三自由度圆柱坐标型工业机器人设计摘要步距角为脉冲当量。空载摩擦力矩见机电综合设计指导公式式中为运动部件的总重量为导轨摩擦系数齿轮传动降速比为传动系数总效率，取.为滚珠丝杠的基本导程。附加摩擦力矩见机电综合设计指导公式式中为滚珠丝杠预紧力为滚珠丝杠未预紧时的传动效率，现取.。所以，步进电机所需空载启动力矩初选电机型号应。

5、倾覆力矩装置方便等特点价格高。丝杠下部装有圆锥滚子轴承，型号为，它的有关参数如下轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑.工业机器人的机械传动装置的选择滚珠丝杠的选择估算等效载荷,丝杆有效行程,等效转速,要求使用寿命左右，工作温度低于，可靠度，精度为级精度。计算载荷查机电液设计手册上册，表得.，.，.，.选择。

6、工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。.设计时要注意的问题.末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。.末端执行机构应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。.应能保证工件在末端执行机。

7、综合设计指导图，从矩特性图中，可查得纵向空载启动力矩对应的允许启动频率。查机电综合设计指导表，步进电机启动频率，所以所选电机不会丢步。运行矩频特性校核步进电机的最高快进运行频率可按下式计算见机电综合设计指导公式式中为运动部件最大快进速度。算得。快进力矩的计算公式见机电综合设计指导公式式中为附加摩擦力矩，为快进时，折算。

8、件材料为号钢，手指为钢材，查机械零件手册表.，为作用在零件内壁上压紧力，为零件重力。所以取由机械制造装备式可知驱动力的计算公式为为斜面倾角为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取.,.,。取.按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,由液压传动与气压传动表负载工作压力.取.。由液压系统设计可。

9、电机轴上的摩擦力矩。算得。查看机电综合设计指导图，从运行矩频特性图中，可知快进力矩对应的允许快进频率所以,所用的电机都满足快速进给运行矩频特性要求。综上所述，所选用的步进电机符合要求，可以使用。.轴承的选取环形轴承作为机座的支承原件，是为机器人研制的专用轴承，具有宽度小直径大精度高刚度大承载能力高可承受径向力轴向力和。

10、的夹持。图末端执行器.液压油缸的选择和夹紧力的校验．初选油缸型号考虑到所要夹持的是很小的薄壁零件，最大工作载荷很小，故初选液压缸型号为，它的主要技术参数如表。表冶金设备标准液压油技术规格缸径活塞杆直径油口直径速度比通径联接螺纹．夹紧力校验零件的计算其中取取紧力的计算要夹持住零件必须满足条件为手指与工件的静摩擦系数，工。

11、得,所以由以上计算可知液压缸能产生的推力大于夹紧工件所需的推力。所以该液压缸能够满足要求。.弹性爪的强度校验弹性爪的结构形式如图图弹性爪结构图这种结构是在手爪外侧用螺钉固定弹簧板两端固定。当弹性手工作时，由于夹紧过程具有弹性，就可以避免易损零件被抓伤，变形和破损。工件与弹簧片间的力由上节可知。则弹簧爪截面上的剪应力为。

12、内准确定位。.结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。.根据应用条件考虑通用性。.总体结构设计采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图。内撑连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当液压缸工作时，推动推杆向下运动，使两钳爪向外撑开，从而带动弹性爪夹紧工件。该种夹持器多用于内孔薄壁零。

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