1、“.....又可分为圆柱状和变径两大类，前者有圆形截面矩形截面及多股压缩弹簧后者有圆锥形腰鼓形中凹型中凸型及组合型等及蜗卷型由于螺距不同，它又可分为等螺距和变螺距两类压缩螺旋弹簧如按成型方法分则有冷成型弹簧和热成型弹簧两大类如按材质分则有碳素钢弹簧合金钢弹簧不锈钢弹簧，磷青铜弹簧铍青铜弹簧以及各种特殊合金弹簧等。在非金属材料方面则有塑料弹簧橡胶弹簧及陶瓷弹簧。此外，还有液体弹簧及空气弹簧等。压缩弹簧型两端面圈并紧磨平Ⅲ型两端面圈并紧不磨平。磨平部分不少于圆周长的......”。

2、“.....Ⅰ型Ⅱ型弹簧指数弹簧中径和簧丝直径的比值即。弹簧丝直径相同时，值小则弹簧中径也小，其刚度较大。反之则刚度较小。通常值在范围内，可按表选取。表圆柱螺旋弹簧常用弹簧指数弹簧直径在外力作用下，不论哪种类型的弹簧，在其材料中所产生的应力往往是弯曲应力或扭转应力。根据材料中产生的主要应力类型来分，则弹簧的类型可归纳如表所示。表应力类型弹簧类型弯曲应力多板弹簧薄板弹簧扭转螺旋弹簧蜗卷弹簧包括发条弹簧蝶形弹簧扭转应力压缩螺旋弹簧拉伸螺旋弹簧扭杆截距蜗卷螺旋弹簧即笋形弹簧拉压应力环形弹簧复合应力箍簧字型锯齿形弹簧.弹簧的材料选用弹簧材料的选用......”。

3、“.....在确定弹簧材料截面尺寸和形状的时候，应优先选用国家标准或部颁标准规定的尺寸规格，尽量避免选用非标准规格的材料。冷拉轧材料不但强度高，表面质量比较好，而且制造工艺简单。因此，对中小型弹簧，或疲劳寿命要求高的弹簧，应尽量选用冷拉轧或冷拉轧后磨光的弹簧钢丝或钢带。铅淬冷拉碳素弹簧钢丝表面质量好，强度高，并具有较好的塑性。缺点是在成材过程中，由于冷拉加工所产生的残余应力较大，经低温回火后尺寸变化较大，因而影响弹簧的尺寸精度。油淬火回火钢丝没有残余应力，冷成形弹簧尺寸精度容易控制，低温回火后尺寸变化很小......”。

4、“.....抗松弛性能比铅淬冷拉钢丝好。因此，对于弯曲半径较小的拉扭螺旋弹簧以及钢丝直径较小的压缩弹簧，应优先选用铅淬冷拉碳素弹簧钢丝，而对冷成形尺寸要求较高的弹簧和钢丝直径较粗并要求抗松弛性能好的弹簧，则应选用油淬火回火钢丝。正方形或矩形截面材料的螺旋弹簧，弹性变形能比较高，可使弹簧体积小型化，使用于空间位置小或受冲击载荷作用的弹簧，但正方形或矩形材料来源短缺价格比较高，且弹簧成形比较困难，所以般较少采用。在正常条件下使用的弹簧材料主要是弹簧钢，选材时主要是根据弹簧的载荷性质应力大小寿命高低等条件确定。在低应力下使用的弹簧......”。

5、“.....般选用硅锰弹簧钢在高应力下或有冲击载荷条件下使用的弹簧，般选用硅铬和硅钨弹簧钢要求疲劳寿命较高的弹簧，般选用铬钒铬锰硅锰钼钒铌等并表面质量好的钢材。选择材料时，还应注意材料的淬透性，完全淬透的弹簧比没有淬透的弹簧的疲劳强度儒变极限和冲击韧性要好得多。选材时应在满足弹簧性能的条件下，尽可能选用价格低来源方便的材料，以减低成本。.在设计弹簧时，应该考虑的基本工作性能在设计弹簧时，应该考虑的基本工作性能有以下几个方面弹簧的特性线，即载荷和变形的关系弹簧的变形能弹簧的自振频率弹簧受三自由度并联机构的平行机设计摘要式平衡机......”。

6、“.....当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装置上。下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。平衡机按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。弹簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形截面两种。扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。气压式平衡机是利用气体来作为弹性元件的，平衡机内充有数十个气压的空气或氮气，用液体密封，其液量须保证在任何俯仰角时液体都能盖住紧塞具。有的为了防止液体流入内筒，在内筒上部焊有细管，这样可以充分利用内筒空间......”。

7、“.....平衡机外筒上的注气器，不应被其它机构遮蔽，并应保证在任何状态时注气孔均在液面之下。气压式平衡机与弹簧式平衡机相比，结构可以做得非常紧凑，体积小，重量轻，气压的调整也很简单。为了防止气体的泄漏，通常是利用液体来密封，而液体又靠紧塞装置来密封。所以紧塞装置的摩擦力的大小对平衡机影响较大，而且气压式平衡机对加工精度要求较高。.种特别的平衡机考虑到平衡机是安装到并联机器人上，所以合理的选择其最佳位置是极其重要的。对其性能而言，平衡机起到的辅助作用十分大，但若安装不当，就不会产生理想的效果，相反，还会引起不必要的许多问题。有种新型的并联机器人......”。

8、“.....安装位置非常独特如图。图机构及其平衡机它采用交叉式立体平衡机，对并联机构的运动性能带来了很大的改善。其中，它加强了机构的升降俯仰这两方向上自由度的运动，能准确快捷地提供机构所需的平衡力矩，但是在倾侧的时候，它不能和其他两方向上样提供合适的平衡力矩。本课题将继续研究该种平衡机的具体设计方案。第三章机电传动系统机电传动系统里，电动机与生产机械连成体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。特性配合好的个起码要求就是系统要能稳定运行。机电传动系统的稳定运行包含两重含义是系统应能以定速度匀速运转......”。

9、“.....应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。由分析可知，机电传动系统稳定运行的必要充分条件是电动机和生产机械的机械特性曲线和有交点即拖动系统的平衡点当转速大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时，﹥，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有﹥。在机电传动系统中选择台合适的电动机是极为重要的，电动机的选择主要是容量的选择。选择电动机容量应根据以下三项基本原则进行。发热电动机在运行时，必须保证电动机的实际最高工作温度等于或略小于电动机绝缘的允许最高工作温度，即......”。